在第一方面，本文描述的实施方案涉及一种用于检查和/或刷洗海洋环境中的对象(例如，军舰)的潜水机器人系统。在一些实施方案中，该机器人系统包括：外壳；多个粘附引擎，该多个粘附引擎设置在该外壳内；照明设备；和成像设备。在一些应用中，每个粘附引...