本发明公开了一种以末端执行器为中心的空中操控与学习方法，构建参考坐标系，根据参考坐标系进行系统动力学建模，包括：无人机动力学建模、机械臂运动学建模、电机动力学模型，设计模型预测控制策略MPC，使用L1自适应补偿无人机和机械臂电机运动过程...