本发明公开了一种基于扩散模型的鲁棒人体图像姿态估计方法，涉及图像姿态估计技术领域，包括获取同步采集的RGB图像与深度图像，对所述图像进行几何对齐、尺寸归一化及光照归一化处理，得到标准化的多模态输入图像对；通过双流编码器分别提取所述标准化...