本发明公开了一种基于多目标优化的仿生下肢矫形器控制方法，包括如下步骤：通过采集步态相位、关节运动、人机交互力及执行机构状态信息，形成系统状态向量；基于系统状态向量构建多目标控制模型，生成包含行走稳定性、步态自然性和能耗等性能指标的目标语...