公开了一种轨迹规划模型的生成、车辆轨迹的规划装置、方法和介质，通过获取训练样本集合，训练样本包括至少一帧输入数据和至少一帧标签数据，输入数据包括环境感知数据、智能体状态数据、交互数据，标签数据包括轨迹标签和决策标签，再基于训练样本集合，...

公开了一种警示信息的显示装置、方法、设备、介质。通过基于智能体采集的环境数据，确定障碍物的轮廓信息，之后，基于智能体的位置信息和轮廓信息，确定障碍物的目标轮廓曲线，然后，基于目标轮廓曲线，确定轮廓特征点，随后，对轮廓特征点进行拟合，得到...

本公开提供了一种三维场景渲染装置、方法、设备、介质。通过基于智能体采集的感知数据，确定待渲染场景中网格单元的网格占据数据，之后，基于网格占据数据，确定网格单元的法向量，然后，基于法向量，渲染生成重建场景，由此，可以提高场景渲染的准确度。

公开了一种三维场景渲染装置、方法、介质和程序产品，通过先对待渲染场景进行分层处理，生成面片，再基于待渲染场景的占据数据，确定面片对应的贴图，然后基于待渲染场景的占据数据，确定面片对应的激活掩码，最后基于面片、贴图及激活掩码进行三维场景的...

公开了一种端到端模型训练方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：获取用于训练端到端模型实现目标任务的多个任务训练数据对；通过因果逻辑模型，对任务训练数据对的样本数据和真值数据进行处理，获得因果逻辑模型的第一损失值；通过端到端模型...