本发明公开了一种载体受变形干扰情况下惯性导航系统的传递对准方法，本方法以主子惯导间三个轴向的速度和部分角速度匹配值作为观测量，利用卡尔曼滤波来估计主子惯导间的失准角，从而完成子惯导的初始化。角速度信息能够提高传递对准的快速性，但是角速度...