本发明涉及机器人技术领域，提供了一种协同作业机械臂及其控制方法。包括：第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂，所述第一机械臂、所述第二机械臂和所述第三机械臂位于第一轨道上，所述第四机械臂位于第二轨道上，所述第一轨道和所述第二轨道...