本发明公开了一种无人机网络刚性拓扑下的信息传播方法，包括以下步骤：S1：随机初始化无人机网络位置；S2：确定每架无人机通信范围内的邻居集合；S3：定义信息传播系数；S4：根据信息传播系数，修改一般信息传播模型，得到非整数偏微分信息传播方...

本发明公开了基于卡尔曼滤波的虚拟力导向无人机编队抖动消除方法，该方法包括以下步骤：首先，基于合力计算球形簇集合每层无人机的加速度，并将计算所得结果作为卡尔曼滤波的初始值；然后，确定无人机在k时刻的状态矩阵、测量矩阵、状态转移矩阵、系统输...