本发明提供了一种机器人避障方法，包括：机器人根据全局环境信息和速度样本生成初始最优路径并沿初始最优路径移动；机器人通过激光雷达和深度相机实时检测周围的障碍物的位姿，判断障碍物的类型和预测障碍物未来的移动轨迹；机器人根据障碍物的类型和预测...