公开了一种触觉感知方法及装置。该方法包括图像采集装置、可复原柔性材料及骨架。通过图像采集装置采集可复原柔性材料形态变化，其中形状变化可分解为正向形变(步骤33)与侧向形变（步骤34)，根据正向形状变化计算装置所受正向压力（步骤35），根...