本发明提出了一种基于模型预测控制的机器人轨迹跟踪系统，涉及机器人控制技术领域，为解决在实际应用中，由于受到物理器件的限制，移动机器人的输出力矩是有界的，因此所设计的控制器需要考虑饱和约束问题；选择模型预测控制（MPC）的方法，采用两轮差...