本发明为一种机器人路径规划方法及系统，包括以下步骤：获取机器人运行场景中的环境信息；将环境信息转化为全局栅格地图；利用感知设备感知获取运行场景中动态目标对象并以特定频率更新动态目标对象在全局栅格地图中的位置；将全局栅格地图划分为多个子图...