本发明公开了一种外骨骼三元变相驱动器，包括第一连接层件、第二连接层件、中间层件、蓄能件；所述第一连接层件与中间层件可拆卸连接，通过第一连接层件与中间层件的连接关系控制第一连接层件绕着中间层件作单向转动或自由转动；所述第二连接层件与中间层...

本实用新型公开了一种利用弹力势能驱动的手臂外骨骼，通过控制装置对助力机构进行动力形态和无力形态之间的形态切换，使手臂外骨骼能适合不同的工作环境。动力形态的过程中，通过弹簧的弹力势能不单能抵消搬运物体所带来的部分重量，而且弹簧所提供的弹力...