本发明公开了一种基于双惯性传感器交叉对称的三轴差分实现方法，包括以下步骤：S1、传感器为MEMS惯性测量单元，即IMU，IMU使用右手笛卡尔坐标系来定义其三个敏感轴的方向，既用于定义角速度的正方向，也用于定义线性加速度的正方向；S2、为...