本发明涉及车辆控制的技术领域，特别涉及基于分布式共识决策的车队协同自动驾驶方法及系统。本发明提出了基于分布式共识决策的车队协同自动驾驶方法，该方法包括：动态组网与数据广播，车队内车辆通过V2V通信模块自动发现并组网，形成一逻辑集群；协同...