本发明提供一种机器人FKM运动学建模方法，旨在解决现有机器人运动学建模过程中存在的旋转平移耦合、参数意义不直观、建模复杂等问题。所述方法包括：建立机器人的关节坐标系，确定每个关节的变换参数与相邻坐标系的齐次变换矩阵；其中，所述齐次变换矩...

本发明提供一种机器人混合空间快速避障路径规划方法，以解决复杂环境下机器人路径质量与效率难以兼顾的问题。所述方法包括：在关节空间进行采样，以生成候选节点，并利用动态采样区优化策略缩小采样空间，提升避障检测效率；在笛卡尔空间进行候选节点代价...