本发明公开了一种基于单目相机和激光雷达融合的异形车道线检测方法，包括：S1，对相机和雷达进行联合标定，建立点云坐标系和图像坐标系之间的转化矩阵；S2，利用点云分割方法确认点云强度值并校准，将校准后的点云强度值投影到S1建立的转化矩阵中，...

本发明公开了一种狭窄通道内自动驾驶牵引车‑挂车系统行车轨迹规划方法，包括：S1，探测车辆周围环境信息；S2，确定约束条件；S3，构建代价函数；S4，确定狭窄通道自动驾驶牵引车‑挂车系统的行车轨迹规划，包括：确定最优控制问题；将最优控制问...

本发明公开了一种自动驾驶半挂汽车列车弯道行驶小曲率轨迹规划方法，包括：

本发明公开了一种面向复杂港口环境的多传感器融合定位方法，包括：S1，进行多传感器坐标系统一；S2，提取有GPS信号且结构丰富环境下的约束；S3，提取无GPS信号但结构丰富环境下的约束；S4，提取无GPS信号且结构退化环境下的约束；S5，...

本发明公开了一种矿井下狭窄通道自动驾驶车辆的掉头规划方法，包括：S1，确定掉头规划起点区域；S2，进行隧道区域规划，生成区间导航路径和局部路径；S3，进行硐室区域规划：自动驾驶车辆根据隧道区域规划结果行驶至掉头规划起点区域内，建立硐室规...

本发明公开了一种无人驾驶车辆的车轮防滑控制方法，包括：S1,无人驾驶车辆启动运行；S2，系统初始化；S3，系统启动自检；S4，发动机转速、车轮轮速信号采集；S5，信号处理；S6，读取当前驱动轮的轮速，依据S5得到的车轮轮速数据读取驱动轮...

本发明公开了一种狭窄通道无人驾驶拖挂避障转弯轨迹规划方法，包括：S1，在t∈[t0,t0+Δt]时段，利用车载传感器得到无人驾驶拖挂的状态量；S2，构建车辆运动学约束；S3，构建避障约束；S4，构建控制量约束；S5，构建两点边界约束；S...

本实用新型公开了一种自动驾驶汽车传感器支架总成，自动驾驶汽车传感器支架总成安装在自动驾驶汽车的车顶上，自动驾驶汽车传感器支架总成包括第一支架、第二支架和两个第三支架，第一支架安装在第二支架的上方，两个第三支架对称安装在第二支架的左右两侧...

本实用新型公开了面向港口自动驾驶集卡的制动控制系统，制动气供气装置用于制动系统提供压缩空气，制动气供气装置通过气道与制动阀总成的输入端连接；制动阀总成与制动踏板行程传感器相配合；比例继动阀的输出端通过气道与制动气供气装置连接，比例继动阀...

本发明公开了用于港口无人集卡的激光雷达辅助集装箱对位方法，包括以下步骤：获取激光雷达点云数据，提取检测区域点云；通过直线检测算法拟合检测区域点云内的所有直线；遍历所有直线，提取车载集装箱边沿与激光原点正方向垂直的直线，计算出激光原点到车...

本发明公开了基于智能网联系统的港口卡车自动编队方法，该方法包括：港口内的总控系统接收港口内所有车辆的位置信息，判断当前车辆相对于自动驾驶车队是否符合车辆编队要求；第一车辆接收总控系统发送的目标指令和当前车辆发送的行驶参数，并控制第一车辆...

本发明公开了一种无人驾驶汽车实时定位方法，涉及人工智能领域,包括运动模型预测模块、点云配准模块与状态校正模块，所述系统的硬件部分包括上位机、惯性元件传感器、3D激光雷达。本发明所述的一种无人驾驶汽车实时定位方法，可以在室外的厂区、道路、...

本发明公开了面向港口自动驾驶集卡的制动控制系统及其控制方法，制动气供气装置用于制动系统提供压缩空气，制动气供气装置通过气道与制动阀总成的输入端连接；制动阀总成与制动踏板行程传感器相配合；比例继动阀的输出端通过气道与制动气供气装置连接，比...

本发明公开了面向港口环境的人机混驾自动驾驶的测试方法及其测试平台，基于SCANeR创建出测试所需要的车辆驾驶环境，根据车辆参数创建车辆模型，模拟传感器的探测远离虚拟车载传感器系统，在虚拟的车辆驾驶环境下，检测车辆模型能否通过自身车载传感...

本发明公开了面向港口环境的多源数据融合的无人驾驶汽车实时定位方法，包括以下步骤，(1)通过惯性传感器观测的无人车惯性信息，计算出当前时刻的预测状态，(2)将先验点云地图与当前场景点云进行点云匹配，并根据预测状态的数值匹配出配准结果，包括...

本发明公开了一种面向港口自动驾驶的同时制图与定位，包括三维激光SLAM、LeGO‑LOAM建图与NDT‑MATCH定位，所述三维激光SLAM包括多线激光雷达数据，所述LeGO‑LOAM建图包括点云分割、点云特征提取、激光里程计与激光建图...

本实用新型公开了用于无人车的运动控制器，包括(1)输入上层决策层和路径规划层的期望轨迹、期望速度和自车状态信息即无人车运动控制的需求；(2)运动控制器接收并读取所述运动控制需求并结合所述自车状态信息将需求进行转化，得到运动控制指令；(3...

本发明公开了面向港口恶劣天气的目标检测与识别的方法，包括以下步骤：步骤1、对预先获取的恶劣天气交通场景图片，依据卷积神经网络建立好Mask R‑CNN分类器模型；步骤2、基于建立好的所述Mask R‑CNN分类器模型进行目标检测与识别。...

本发明提供一种基于SCANeR的人机混驾自动驾驶虚拟测试平台，涉及自动驾驶车辆技术领域，包括基于SCANeR的人机混驾自动驾驶虚拟测试平台，所述基于SCANeR的人机混驾自动驾驶虚拟测试平台具备SCANeR系统和驾驶模拟器，SCANeR...

本发明公开了用于港口自动驾驶场景的障碍物检测方法，包括以下步骤：激光雷达获取三维点云数据，计算出激光点的三维坐标和反射率，分类得到上方点云集和下方点云集；对下方点云集进行地面消除，得到不含地面的三维激光点云集；Mobileye获取车道线...