下肢仿生运动康复训练机，包括固定机架和至少设置在固定机架一侧的下肢仿生摆动机构。下肢仿生摆动机构包括大腿摆杆、小腿摆杆、足摆块、足跟摆杆、膝摆杆、摆动杆以及传动轮。大腿摆杆分别铰接于固定机架和小腿摆杆，小腿摆杆还分别铰接于足摆块和膝摆杆...