本发明公开了一种基于非对称电容的三维力触觉传感器及其力解耦方法，属于传感器技术领域，包括以下步骤：步骤1、三维力施压；步骤2、结构形变与响应；步骤3、电容数据关联；步骤4、信号处理；步骤5、力类型判断；步骤6、三维力解算与输出。通过非对...