本发明涉及水下机器人定位技术领域，具体涉及基于多传感器的水下机器人在线定位方法。该方法通过水下机器人到目标作业区域过程中采集时刻之间采集图像的像素点灰度分布情况的离散，和时序上目标作业区域的分布与定位距离之间关系变化，获得噪声估计值；通...