本发明涉及管道检测机器人领域，尤其是涉及一种管道检测机器人的速度控制系统，该系统的图像比对模块将第一图像模板储存模块

本发明涉及天然气管道内部检测设备领域，具体公开了一种可环境识别的天然气管道检测机器人，其包括：牵引机构，适于在天然气管道内行走；环境探测机构，安装在牵引机构的一侧，用于对天然气管道内部的环境进行探测；驱动支撑机构，与牵引机构连接，并对牵...