本发明公开了一种基于关节空间相位同步的机器人轨迹规划方法及装置，设置目标机器人机械臂末端运行路径的第一表达式；对第一表达式进行积分运算，获取表示末端运行路径弧长的第二表达式；基于预先设定的目标机器人机械臂在末端运行路径上的速度约束条件以...

本发明提供一种机械臂碰撞后安全控制方法和系统，所述方法包括以下步骤：实时记录机械臂的每个关节的运动状态数据，并存储运动状态数据；检测机械臂是否发生碰撞；当机械臂发生碰撞时，根据运动状态数据得到碰撞时机械臂的每个关节的初始运动状态，以及每...

本发明提供一种机器人关节振动控制方法及系统，振动控制方法包括以下步骤：获取机器人关节的参考速度；计算电机端速度、输出端速度和输出端加速度；将电机端速度作为初始反馈信号，将参考速度与初始反馈信号做差得到偏差速度并输入速度控制器，根据参考速...

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体涉及一种可扩展的控制柜及机械臂组件。一种可扩展的控制柜，包括：柜体，所述柜体内形成有容纳空间；电源组件，所述电源组件装配在所述柜体内，所述电源组件起到供电作用；驱动组件，所述驱动组件装配在所述柜体内，所...