本实用新型公开了一种多轨迹多位姿式下肢康复机器人，包括机架、下肢支持机构以及运动执行机构；所述运动执行机构包括曲柄、连杆、摆杆、导轨以及滑块，所述曲柄与所述连杆铰接，所述连杆与所述摆杆铰接，所述摆杆与所述滑块铰接，所述滑块滑动连接在所述...