本发明涉及非电变量的控制或调节系统技术领域，尤其涉及一种无人机定位方法及系统，其包括机载定位模块集成超宽带收发器、惯性测量单元、视觉传感器模块和全球导航卫星系统接收模块，并协同外部UWB定位信标，通过多模态数据实时质量评估、动态权重融合...