本发明涉及一种曲柄减速器，包括中间行星环形齿轮、旋转机构、输出中心齿轮、第一从动环形齿轮、第二从动环形齿轮以及中心输出轴。中间行星环形齿轮包括内切齿轮，该内切齿轮位于中间行星环形齿轮的圆柱形内表面之内。旋转机构直接连接至中间行星环形齿轮...