本发明涉及技术视觉领域，即用于校准摄像机外部参数的方法。提出了一种用于校准摄像机的外部参数的方法，其中在车辆移动期间，从摄像机获得环境图像，在图像中突出显示环境的线性特征，形成具有线性特征的图像并将直线段隔离，通过确定描述由表征这些直线...