用于在泊车过程中控制汽车靠近目标的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于控制汽车靠近目标的方法和装置。本发明专利技术所要解决的技术问题在于，优化近距离地和精确地引导靠近目标。本发明专利技术所要解决的技术问题通过一种用于控制具有驱动装置和制动装置的汽车在泊车过程中靠近目标的方法解决，其中，在所述汽车达到与所述目标相距第一距离之前，将汽车置于最大相当于能以怠速转速达到的驱动速度的泊车速度，保持该速度并且在达到与所述目标相距第一距离之后，在所述汽车达到与所述目标相距相当于停车距离的第二距离之前，通过所述制动装置制动直至汽车达到静止状态。此外，所述技术问题通过一种用于实施所述方法的装置解决。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在泊车过程中控制汽车靠近目标的方法和装置本专利技术涉及一种按照权利要求1前序部分所述的用于控制汽车靠近目标的方法。本专利技术涉及一种按照权利要求7前序部分所述的用于控制汽车靠近目标的装置。在汽车的泊车过程中尤其是自动泊车过程中(其中驾驶员确定开始泊车过程并且由汽车进行纵向和横向调节以进入泊车空位)期望的是，尤其能够应用这样的泊车空位，该泊车空位的长度对于泊车过程来说很难由汽车驾驶员估计出。然而，泊车空位的长度也能够由汽车用于泊车的系统确定。出于这种原因，在测量和之后的泊车中与至少一个障碍物的距离会选得相对较大，因此对于现今的系统而言很难或者甚至完全不能实现将汽车停在很小的泊车空位内或者距离目标非常近。在现有技术中已知在倒车时靠近障碍物的控制方法(DE19607788B4)，其中，在相对障碍物的第一距离范围内通过影响汽车发动机功率将汽车的速度保持在预设的极限值以内，并且在第二距离范围内通过在车轮制动器上施加制动力将行驶速度限制在第二极限值内。本专利技术所要解决的技术问题在于，优化已知的现有技术以更精确地引导汽车靠近目标。所述技术问题通过独立权利要求1和7解决。本专利技术其它有利的实施形式在从属权利要求中体现。按照本专利技术，在汽车靠近目标时，汽车以驱动装置的怠速转速运行，该驱动装置例如是内燃机。目标可以是汽车或但也可以是其它障碍物，如柱子、马路牙子、树等等。对怠速转速的应用是特别有利的，因为不必干预发动机的控制来使汽车运动。本专利技术尤其对于具有自动变速器的汽车特别有利，因为在换至怠速转速的挡位时汽车以较低速度运动，而不需驾驶员另外干预。这样一种具有创造性的靠近目标，例如倒车驶向目标的过程在第一距离范围内进行。按照本专利技术，用传感器检测与目标的距离，传感器例如是安装在汽车车尾区域的超声波传感器。怠速转速对于本领域技术人员是已知的(参见KraftfahrTechnischesTaschenbuch,Bosch,22.Auflage，即汽车技术手册，博世公司，第22版)并且通过传感器检测发动机转速、发动机温度和节气门位置来确定。此外，也可以检测例如自动变速器、空调设备、助力转向器的负载状态和其它干扰参数。根据这些因素调节怠速转速。如果汽车处于怠速转速运行中并且附加连通负载，这几乎不会引起转速波动并且能够被怠速转速支撑。按照本专利技术，直到达到与目标的第一距离(该第一距离小于与目标的第二距离并且第一距离的端点已由至少一个传感器和至少一个控制装置确定)才中断向车轮传递发动机功率。按照本专利技术，达到第一距离(从此断开力传递)同样与汽车倾斜角和汽车顺着或逆着倾斜坡度的运动方向有关。这些参数通过已知的传感器向控制装置传送，所述传感器例如为本领域技术人员已知的车轮转速传感器和/或挡位和/或倾斜传感器等等。所述控制装置在靠近过程中根据汽车怠速运转时的速度和所述周围环境信息以及传感器信息确定相对障碍物的所述距离，从该距离起应启动制动过程并且断开发动机向车轮的力传递。特别具有创造性的是，在达到该第一距离后，在达到相当于停车距离的第二距离前，借助制动装置制动直至静止。此外非常有利的是，在操作制动装置时生成控制信号，以借助执行器断开至少一个用于从驱动装置向至少一个车轮传递力的离合器。特别具有创造性的是，当汽车怠速运行时，不完全闭合离合器，例如用于第一挡或者用于最低变速比、例如用于倒车挡的变速器离合器。通过离合器的这种滑动接触或打滑可将汽车靠近目标的速度进一步降至大约1km/h至5km/h，优选3km/h，这对于准确地靠近目标是非常有利的。按照本专利技术，所述控制装置控制至少一个制动执行器，以实现主动制动直至静止在障碍物前方。这具有的优点一方面是可精确地控制相对障碍物的静止状态，另一方面尤其通过在达到静止状态时自动启动电子驻车制动功能而将汽车在静止状态中保持在该位置上。有利的是，当另一目标(例如球)进入正停车入位的汽车与原先目标之间的靠近轨迹时，能够立即主动制动，以便在所述另一目标之前就已经停下来。所述另一目标立即由至少一个传感器(例如超声波传感器)识别并且传输给计算装置，该计算装置直接启动制动过程。相对目标的停车距离(到该距离时应该停下来)例如取决于之前在行驶经过时由汽车所测量的泊车空位，如果所述泊车空位指的是纵向泊车空位或横向泊车空位。在行驶经过后汽车驾驶员获得可进行泊车过程的信号。通过操纵操作元件启动向泊车空位的泊车过程。通过汽车以怠速转速向目标运动直至达到第一距离，可实现较低的速度，该速度对于准确地行驶靠近目标是非常有利的。通过驱动装置的脱耦和制动过程的开始，速度继续降低直至静止状态，以精确地达到相对障碍物的停车距离。在低速时可精确地评估传感器信号并且准确地制动直至达到静止状态。对汽车至少一个制动器的控制可以例如通过电子制动控制装置实现，例如通过已知的ESP(电子稳定程序)系统。所述怠速运行例如对于具有自动变速器的汽车意味着，汽车以置入的挡位选择运动，例如“R”代表“倒车”或“D”代表“行驶”，而不需驾驶员操作制动器和/或油门踏板，也就是说不影响汽车的纵向引导。按照本专利技术对发动机控制的干预对于怠速运行是不必要的。怠速运行以发动机的怠速转速运行，怠速转速这样选择，使得发动机不会熄火并且汽车继续运动。怠速转速在大约800转/分钟至大约1500转/分钟的范围内。如果汽车通过电动机驱动靠近障碍物，则怠速转速所指的是这一范围，即，在该范围内具有自动变速器的汽车在大约1km/h至10km/h的速度范围内运动，而不需汽车驾驶员主动干预纵向引导。特别有利的是，当具有自动变速器的汽车按照本专利技术地靠近目标，例如进入泊车空位时，用于多把泊车动作中的方向变换的挡位选择通过至少一个控制装置和至少一个执行器完成，因此可以自动泊车而不需要驾驶员的干预。换句话说就是自行完成挡位变换。在具有手动变速器的汽车中，汽车在怠速转速时在第一挡向前运动，或者在倒车时在倒车挡上运动，而不需要驾驶员主动操作制动踏板和/或油门踏板。通过按照本专利技术地控制执行器，在达到相对障碍物的第二距离时断开用于力传递的离合器。按照本专利技术同样可以取代控制执行器，汽车驾驶员接收到光学和/或声学信息，该信息信号化地通知驾驶员操作离合器。本专利技术在此通过充分利用怠速转速还可特别节能地使用汽车并且通过低速可精确地行驶靠近障碍物直至静止状态。备选地可这样设计执行器，使得在此还可以使离合器滑动接触或打滑。按照本专利技术，当在倾斜的路面例如在山路上靠近目标时，如果汽车需要逆着这种倾斜坡度向目标运动，只在由静止状态启动时需干预发动机控制，以使汽车在按照本专利技术的怠速运行之前短时间地加速。具有创造性的是可通过操纵操作元件和/或语音操作启动向目标的驶近。特别具有创造性的是用于控制汽车驶近目标的装置，其中，驱动装置使汽车运动，制动装置使汽车制动，至少一个传感器检测相对目标的距离并且至少一个控制装置接收和评估数据并且发送相应的控制信号。按照本专利技术的装置借助驱动装置将汽车置于最大相当于怠速转速时的驱动速度的速度。驱动装置保持该速度直至达到第一距离，然后在达到相当于停车距离的第二距离前，制动装置对汽车实施制动直至其静止停下。此外非常有利的是，本专利技术可用于混合动力车和/或电动车。在以电驱动装置运行时有利的是，通过电动机以发电机形式制动并且可回本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2009.12.12 DE 102009058139.11.一种用于控制具有驱动装置(4)和制动装置(8)的汽车(1)在泊车过程中靠近目标(3)的方法，其中，检测与所述目标(3)的距离，其特征在于，在所述汽车达到与所述目标(3)相距第一距离之前，将汽车从静止状态置于最大相当于能以怠速转速达到的驱动速度的泊车速度而驾驶员无需主动操作制动装置和油门踏板，保持该速度并且在达到与所述目标(3)相距第一距离之后，在所述汽车达到与所述目标(3)相距相当于停车距离的第二距离之前，通过所述制动装置(8)制动直至汽车达到静止状态，其中，在达到所述第一距离之前，所述汽车(1)以所述驱动装置(4)的怠速转速通过近乎闭合的用于力传递的离合器被驱动运动，并且在达到该第一距离之后，在达到第二距离之前断开所述离合器。2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述离合器被近乎闭合或断开。3.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一个发动机的怠速转速处于600至1500转/分钟的范围内。4.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，将电动机用作所述驱动装置(4)。...

【专利技术属性】
技术研发人员：F施维特斯，P休格，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：