【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种可穿戴式的下肢步行外骨骼。
技术介绍
人在大负重和长时间行走情况下极易出现疲劳感。下肢肌肉萎缩病人或者瘫痪病人需要助行器,而目前还未有可将人类的智力和机器人的体力完美结合在一起的步行外骨骼机械。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种适合于辅助或者增强人们步行能力的可穿戴式的步行下肢外骨骼。本技术的一种可穿戴式步行下肢外骨骼是由腰部支撑、髋部四杆机构、膝盖四杆机构、脚踝四杆机构和足底支撑依次串连构成所说的腰部支撑包括U型架和固定在U型架底部的用于载荷的支撑架,在U型架的开口端分别设有轴销孔;髋部四杆机构包括髋部摆杆、角度调节杆、支撑杆和液压缸,髋部摆杆的一端有轴,该轴伸入腰部支撑U型架的轴销孔中构成水平旋转的旋转副,髋部摆杆的另一端与角度调节杆及液压缸的一端铰接,角度调节杆的另一端与支撑杆的一端通过调节螺栓固定成α夹角,支撑杆的另一端与液压缸的另一端铰接;膝盖四杆机构包括摆杆、横截面呈∏型的支撑杆以及液压缸,支撑杆的上端向后凸出,摆杆具有互成直角的端接点,其中一端与支撑杆的底端铰接构成上下旋转的旋转副,另一端和液压缸的一端铰接,液压缸的另一端与支撑杆上端向后的凸出处铰接,髋部四杆机构的支撑杆置于膝盖四杆机构的支撑杆的凹槽中通过定位销相连,膝盖四杆机构的液压缸与髋部四杆机构的液压缸分别在膝盖四杆机构的支撑杆的前、后侧;脚踝四杆机构包括支撑杆、人字形摆杆和液压缸,支撑杆的上端和膝盖四杆机构中的摆杆紧固,支撑杆上端的前侧有一凸块和液压缸的一端铰接,支撑杆的下端和人字形摆杆的顶端铰接构成上下旋转的旋转副,人字形摆杆的前侧端和液压缸的另一端铰接,人字形摆杆 ...
【技术保护点】
一种可穿戴式步行下肢外骨骼,其特征是由腰部支撑(1)、髋部四杆机构(5)、膝盖四杆机构(10)、脚踝四杆机构(17)和足底支撑(19)依次串连构成:所说的腰部支撑(1)包括U型架(3)和固定在U型架底部的用于载荷的支撑架(2),在U 型架的开口端分别设有轴销孔(4);髋部四杆机构(5)包括髋部摆杆(6)、角度调节杆(7)、支撑杆(8)和液压缸(9),髋部摆杆(6)的一端有轴,该轴伸入腰部支撑(1)U型架的轴销孔(4)中构成水平旋转的旋转副,髋部摆杆(6)的另一端 与角度调节杆(7)及液压缸(9)的一端铰接,角度调节杆(7)的另一端与支撑杆(8)的一端通过调节螺栓固定成α夹角,支撑杆(8)的另一端与液压缸(9)的另一端铰接;膝盖四杆机构(10)包括摆杆(14)、横截面呈Π型的支撑杆(12)以及 液压缸(11),支撑杆(12)的上端向后凸出,摆杆(14)具有互成直角的端接点,其中一端与支撑杆(12)的底端铰接构成上下旋转的旋转副,另一端和液压缸(11)的一端铰接,液压缸(11)的另一端与支撑杆(12)上端向后的凸出处铰接,髋部四杆机构(5)的支撑杆 ...
【技术特征摘要】
1.一种可穿戴式步行下肢外骨骼,其特征是由腰部支撑(1)、髋部四杆机构(5)、膝盖四杆机构(10)、脚踝四杆机构(17)和足底支撑(19)依次串连构成所说的腰部支撑(1)包括U型架(3)和固定在U型架底部的用于载荷的支撑架(2),在U型架的开口端分别设有轴销孔(4);髋部四杆机构(5)包括髋部摆杆(6)、角度调节杆(7)、支撑杆(8)和液压缸(9),髋部摆杆(6)的一端有轴,该轴伸入腰部支撑(1)U型架的轴销孔(4)中构成水平旋转的旋转副,髋部摆杆(6)的另一端与角度调节杆(7)及液压缸(9)的一端铰接,角度调节杆(7)的另一端与支撑杆(8)的一端通过调节螺栓固定成α夹角,支撑杆(8)的另一端与液压缸(9)的另一端铰接;膝盖四杆机构(10)包括摆杆(14)、横截面呈∏型的支撑杆(12)以及液压缸(11),支撑杆(12)的上端向后凸出,摆杆(14)具有互成直角的端接点,其中一端与支撑杆(12)的底端铰接构成上下旋转的旋转副,另一端和液压缸...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨灿军,牛彬,张佳帆,陈鹰,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:实用新型
国别省市:86[中国|杭州]
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