【技术实现步骤摘要】
一种图像处理系统
[0001]本专利技术具体涉及一种图像处理系统。
技术介绍
[0002]交通事故可能发生在难以从地面快速到达的偏远区域或是由于事故造成堵车阻碍交警及时到达,加上警力限制,因此常常无法及时达到事发现场进行拍照取证,这容易导致后续证据灭失。随着摄像头的普及,通过拍摄事故发生时的图像进行分析取证成为处理交通事故责任追究的重要依据,但目前大部分都是通过固定设置的摄像头定点采集交通图像,因此还具有大量盲点,而现有技术开始采用无人机快速到达现场进行中远距离拍照取证,这具有成本低、速度快、操作方便的优点。但常规的无人机拍照采集方式仍有缺陷,由于导航定位有一定误差,因此到达现场后拍照过程基本还需要人工操作才能让无人机接近发生事故的中心位置,但交通事故现场环境比较复杂,可能障碍物较多,周围还可能有车辆持续通过,因此对无人机和相机的操作要求较高,人工操作对使用者经验要求较多,耗时较长。此外现有技术中对于交通事故也开始采用三维建模模拟技术进行事故模拟,以方便根据事故后的现场情况确定可能的事故发生情况,但目前由于人工操作无人机不能精确确定无人机的位置和拍摄角度,因此还需要人员到现场采集相关数据才能用于建立三维模型,但此时现场车辆位置等现场证据可能发生改变甚至灭失,影响模拟的可靠性。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是提供一种图像处理系统,用于解决现有技术通过无人机现场拍照取证过程由于定位精度有限需要人工操作进行中近距离拍照采集证据,而导致图像采集处理效率低,对操作人员要求较高,也容易受人为因素影响 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种图像处理系统,其特征在于:包括位于控制中心的图像识别模块、事故定位模块、路径生成模块、数据库和综合分析模块,还包括安装在主无人机(1)上的俯视远景相机(20)和安装在副无人机(2)上的侧向取证相机(16),所述俯视远景相机(20)用于在主无人机(1)到达现场后采集定位俯视图像和在主无人机(1)到达事故中心位置正上方后采集取证俯视图像保存到所述数据库;所述副无人机(2)在环绕过程中通过分别设置在所述主无人机(1)上的主激光收发模块(4)和设置在所述副无人机(2)上的副激光收发模块(5)进行精确定位,得到所述副无人机(2)相当于所述主无人机(1)的相对位置信息;所述侧向取证相机(16)设于所述副无人机(2)上的相机云台(3)上,所述相机云台(3)与所述副无人机(2)收发模块的转动机构传动连接从而与所述转动机构同步水平转动,所述相机云台(3)检测所述相机朝向发出方向信息,所述主无人机(1)上设有激光测高器采集高度信息,所述事故定位模块用于根据所述所述定位俯视图像对事故中心位置定位让所述主无人机(1)飞达所述事故中心位置的正上方,所述图像识别模块用于识别所述取证俯视图像中的车辆和障碍物,所述路径生成模块用于根据识别后的取证俯视图像生成环绕路径,所述侧向取证相机(16)用于在所述副无人机(2)沿所述环绕路径飞行过程中采集图像数据,所述综合分析模块用于将侧向取证相机(16)采集的图像数据与相对位置信息及高度信息关联后存储到所述数据库中。2.根据权利要求1所述的一种图像处理系统,其特征在于:所述副无人机(2)的相机云台(3)上还安装有深度取证相机(17),所述控制中心还设有三维建模模块,所述路径生成模块包括建模路径生成模块和取证路径生成模块,所述建模路径生成模块根据识别后的取证俯视图像生成建模环绕路径,所述副无人机(2)沿所述建模环绕路径进行建模环绕飞行时,所述深度取证相机(17)用于采集建模深度图像,相对位置信息及高度信息通过所述综合分析模块结合形成第一位置信息,综合分析模块将第一位置信息进一步与结合有方向信息的所述建模深度图像关联形成包含有建模深度图像拍摄位置和方向的建模深度数据,所述三维建模模块依据所述建模深度数据在三维空间中构建事故现场的三维模型结构,所述取证路径生成模块根据三维模型结构生成取证环绕路径,所述取证环绕路上各点到所述事故中心位置的距离小于所述建模环绕路径上各点到所述事故中心位置的距离,所述副无人机(2)沿所述取证环绕路径进行取证环绕飞行,所述副无人机(2)沿所述建模环绕路径进行建模环绕飞行时,所述深度取证相机(17)用于采集取证深度图像,所述侧向取证相机(16)在建模环绕飞行过程中用于采集侧向中景图像而在取证环绕飞行过程中用于采集取证近景图像。3.根据权利要求2所述的一种图像处理系统,其特征在于:所述建模环绕路径根据取证俯视图像识别车辆和障碍物的结果通过水平方向的路径变化避开车辆和障碍物,所述取证环绕路径根据所述三维模型结构在收到车辆和障碍物阻碍的分段上升高高度实现对车辆和障碍物的避让。4.根据权利要求3所述的一种图像处理系统,其特征在于:所述侧向中景图像、所述取证深度图像和所述取证近景图像均通过所述综合分析模块关联到所述高度信息、所述相对位置信息和所述方向信息,再储存到所述数据库中形成相应的取证中景图像库、取证深度图像库和取证近景图像库,所述取证俯视图像存储到数据库中形成取证俯视图像库,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:何瑞英,罗群,陈帅华,韩亚军,杨敏,
申请(专利权)人:重庆城市职业学院,
类型:发明
国别省市:
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