The application discloses a v2x communication method, which includes: the first communication device obtains a set of marks including one or more marks, and the collision risk between the moving subject corresponding to each mark and the first moving subject corresponding to the first communication device meets the preset conditions; when the channel busy rate is greater than the first threshold, the configuration information including the set of marks is sent to the second communication device, and the configuration Information is used by the second communication device to establish a standby communication connection channel with the first communication device after determining that the identification of the corresponding moving subject belongs to the identification set; when the channel busy rate is greater than the second threshold, v2x information is transmitted with the second communication device through the standby communication connection channel, and the second threshold is greater than the first threshold. In the technical scheme of the application, the first communication device can transmit v2x messages to the moving subject whose collision risk meets the preset conditions through the standby communication connection channel when the channel busy rate is high, so as to reduce the safety prediction failure risk of the moving subject.
【技术实现步骤摘要】
一种V2X通信方法、装置以及存储介质
本专利技术涉及车联网
,具体涉及一种V2X通信方法、装置以及存储介质。
技术介绍
随着车联万物(vehicletoeverything,V2X)通信技术的兴起,基于蜂窝技术的车联万物(cellularvehicletoeverything,C-V2X)通信技术将作为重要的路面现场互联技术为自动驾驶的主动安全技术和被动安全技术提供通信支撑,未来道路上的车辆都将具备C-V2X通信技术以实现超视距的路面以及车辆感知,进行相关主动安全的规避和提醒动作,因此可靠性和容量将成为C-V2X技术成熟的关键。基础安全消息(basicsafetymessage,BSM)是V2X通信过程中,每辆车辆所广播的涉及安全方面的基本信息,其中可以包括车辆行驶速度、航向、位置、加速度、预测路径和历史路径、车辆时间等多种信息。车辆在道路上行驶时,会以一定的周期定时发送自己的基础安全消息。由于当前C-V2X的频宽只有10M/20M,因此,在道路拥挤的场景下,当道路上车辆数目达到一定数目时,该拥挤道路上车辆的信道资源消耗都比较高,预先设定的V2X接入层的可用信道资源都可能很快耗尽,从而产生信道拥塞的问题,信道拥塞可能会导致车辆无法实时接收到其他车辆所广播的基础安全消息,从而造成车辆的V2X安全应用对于道路上的威胁计算和判定存在严重的失效可能。第三代合作伙伴计划(3rdgenerationpartnershipproject,3GPP)采用如下信道控制的方法来缓解上述的信道拥塞问题:通过为车辆中不 ...
【技术保护点】
1.一种V2X通信的方法,其特征在于,包括:/n第一通信设备获取标识集合,所述标识集合中包括一个或多个标识,每个所述标识对应的运动主体与所述第一通信设备对应的第一运动主体的碰撞风险均满足预置条件;/n当所述第一通信设备的信道忙碌率大于第一阈值时,所述第一通信设备向第二通信设备发送备用通信连接通道的配置信息,所述配置信息中包含所述标识集合,所述配置信息用于所述第二通信设备在判断所述第二通信设备对应的运动主体的标识属于所述标识集合后,与所述第一通信设备建立所述备用通信连接通道;/n当所述信道忙碌率大于第二阈值时,所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息,所述第二阈值大于所述第一阈值。/n
【技术特征摘要】
1.一种V2X通信的方法,其特征在于,包括:
第一通信设备获取标识集合,所述标识集合中包括一个或多个标识,每个所述标识对应的运动主体与所述第一通信设备对应的第一运动主体的碰撞风险均满足预置条件;
当所述第一通信设备的信道忙碌率大于第一阈值时,所述第一通信设备向第二通信设备发送备用通信连接通道的配置信息,所述配置信息中包含所述标识集合,所述配置信息用于所述第二通信设备在判断所述第二通信设备对应的运动主体的标识属于所述标识集合后,与所述第一通信设备建立所述备用通信连接通道;
当所述信道忙碌率大于第二阈值时,所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息,所述第二阈值大于所述第一阈值。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述第一通信设备获取标识集合,包括:
所述第一通信设备获取目标信息,所述目标信息包括所述第一运动主体的运动数据和第一集合包含的一个或多个运动主体中每个运动主体的运动数据;
所述第一通信设备根据所述目标信息,判断所述第一运动主体与所述第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足所述预置条件;
所述第一通信设备确定所述第一集合中与所述第一运动主体的碰撞风险满足所述预置条件的运动主体的标识,以得到所述标识集合。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述第一通信设备根据所述目标信息,判断所述第一运动主体与所述第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足所述预置条件,包括:
所述第一通信设备根据所述目标信息,确定所述第一集合中与所述第一运动主体存在碰撞风险的运动主体,以得到第二集合;
所述第一通信设备确定所述第一运动主体的预测路径和第二运动主体的预测路径,所述第二运动主体为所述第二集合所包含的一个或多个运动主体中的任意一个;
所述第一通信设备根据所述第一运动主体的预测路径确定所述第一运动主体的临近区域,所述临近区域为所述第一运动主体的制动区域;
所述第一通信设备根据所述临近区域和所述第二运动主体的预测路径判断所述第二运动主体是否会进入所述临近区域;
若是,则所述第一通信设备确定所述第二运动主体进入所述临近区域的预测时间,并判断所述预测时间是否小于第三阈值;
若所述预测时间小于所述第三阈值,则所述第一通信设备确定所述第二运动主体与所述第一运动主体的碰撞风险满足所述预置条件。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述当所述信道忙碌率大于第二阈值时,所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息之前,还包括:
当所述信道忙碌率大于第二阈值时,所述第一通信设备判断所述预测时间是否到达;
对应地,当所述信道忙碌率大于第二阈值时,所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息,包括:
当所述信道忙碌率大于第二阈值,且所述预测时间到达,所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输所述V2X消息。
5.根据权利要求1-3任一所述的方法,其特征在于,所述配置信息还包括所述备份通信连接通道的启动时间,所述当所述信道忙碌率大于第二阈值时,所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息之前,还包括:
当所述信道忙碌率大于第二阈值时,所述第一通信设备判断所述启动时间是否到达;
对应地,当所述信道忙碌率大于第二阈值时,所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息,包括:
当所述信道忙碌率大于第二阈值,且所述启动时间到达时,所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输所述V2X消息。
6.根据权利要求1-5任一所述的方法,其特征在于,所述配置信息还包括通信有效时间,所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息之后,还包括:
所述第一通信设备判断所述通信有效时间是否到达;
若是,则删除所述备份通信连接通道。
7.根据权利要求1-6任一所述的方法,其特征在于,所述配置信息还包括所述第一运动主体的标识信...
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