用于确定至少两个车辆的集体操纵的方法、计算机程序产品、计算机能读取的介质、控制器和包括该控制器的车辆技术

本发明专利技术涉及一种用于确定至少两个车辆的集体操纵的方法(100)，所述方法包括：接收(102)第一车辆的状态和在本车辆的周围环境中至少一个另外的车辆的状态；在接收的第一车辆的状态和接收的在本车辆的周围环境中的所述至少一个另外的车辆的状态的基础上求出(104)针对第一车辆和所述至少一个另外的车辆的当前编队，其中，当前编队包括第一车辆和所述至少一个另外的车辆关于公路的相对排序；基于当前编队求出(106)多个集体操纵，其中，所述多个集体操纵中的一个集体操纵包括从当前编队到最终编队的一系列编队；针对来自多个集体操纵的一个集体操纵计算(108)用于第一车辆的轨迹和用于所述至少一个另外的车辆的轨迹；以及基于来自多个集体操纵的该集体操纵的计算出的轨迹和由本车辆的传感装置检测到的第一车辆的和所述至少一个另外的车辆的运动，确定(110)来自多个集体操纵的该集体操纵。

Method for determining collective handling of at least two vehicles, computer program products, computer-readable media, controllers and vehicles including the controllers

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定至少两个车辆的集体操纵的方法、计算机程序产品、计算机能读取的介质、控制器和包括该控制器的车辆
本专利技术涉及一种用于确定至少两个车辆的集体操纵的方法。本专利技术还涉及一种计算机程序产品、一种计算机能读取的介质、一种控制器和一种车辆，该车辆包括用于确定至少两个车辆的集体操纵的控制器。
技术介绍
自动驾驶车辆可以利用运动预测来评估其它车辆和另外的交通参与者的运动。例如可以评估车辆的当前实施的操纵或将来的操纵。车辆的可能的多个操纵经常手动地由车辆制造商得出并且提供给车辆。
技术实现思路
因此本专利技术的任务是，有效地改进车辆的集体操纵的确定。本专利技术的任务尤其是有效地求出第一车辆相对至少一个另外的车辆的集体操纵。该任务通过独立权利要求的特征解决。本专利技术的有利的设计方案和扩展设计方案由从属权利要求得出。按照第一个方面，本专利技术的特征在于一种用于确定至少两个车辆的集体操纵的方法。集体操纵包括至少两个车辆的操纵、优选共同的操纵。所述方法一般可以将两个或两个以上的车辆彼此关联并且确定用于所述车辆的集体操纵。车辆可以例如是本车辆或能由本车辆的传感装置检测到的车辆。所述方法可以确定用于车辆组合的一个或多个集体操纵，在所述车辆组合中，本车辆是集体操纵的一部分或者本车辆不是集体操纵的一部分，例如当本车辆针对在本车辆的周围环境中的至少两个车辆确定集体操纵时。本车辆优选是正在自主行驶的车辆、特别是正在自主行驶的机动车。集体操纵可以包括本车辆的行驶操纵。所述方法包括接收第一车辆的、例如本车辆的或另外的车辆的状态以及接收在本车辆的周围环境中的至少一个另外的车辆的状态。周围环境可以包括本车辆的能由本车辆的传感装置检测到的道路段。所述状态可以例如包括位置和/或速度。第一车辆的和/或所述至少一个另外的车辆的状态可以由本车辆的下文起称为本车辆的传感装置的一个或多个传感器接收和/或由本车辆的与所述传感装置连接的控制器接收。所述方法还包括基于接收到的第一车辆的状态和接收到的在本车辆的周围环境中的所述至少一个另外的车辆的状态确定针对第一车辆的和所述至少一个另外的车辆的当前编队，其中，当前编队包括第一车辆和所述至少一个另外的车辆关于公路、特别是公路的一条或多条车道的相对排序。此外，所述方法还包括基于当前编队确定多个集体操纵、特别是多个可能的集体操纵，其中，所述多个集体操纵中的一个集体操纵包括从当前编队到最终编队的一系列编队。所述方法还包括针对来自多个集体操纵的一个集体操纵计算用于第一车辆的至少一个轨迹和用于所述至少一个另外的车辆的至少一个轨迹。优选这样计算轨迹，使得集体操纵借助所计算的轨迹是可能的，也就是说，可能由集体操纵的车辆驶过。最后，所述方法包括基于所计算出的针对来自所述多个集体操纵的一个集体操纵的轨迹和通过本车辆的传感器检测到的第一车辆和所述至少一个另外的车辆的运动来确定集体操纵。有利地，可以通过求出用于至少两个车辆的多个可能的集体操纵动态地对交通场景做出反应，在所述交通场景中，必须在操纵时考虑到在本车辆的周围环境中的例如一个或多个其它的车辆和/或一个或多个障碍物，例如停止不动的或已停车的车辆。本车辆因此可以灵活地与新的交通场景相匹配，而无需将所述新的交通场景事先储存在本车辆上。此外，可以通过求出针对每个操纵的一系列编队确保操纵的有效的计算。若所述方法例如在一秒的步幅内实施，那么本车辆在每一个时间步长内可以从所述多个集体操纵中选出一个集体操纵，该集体操纵根据所检测到的另外的车辆的运动确定。因此，本车辆可以始终实施优化的集体操纵，以便例如达到预定的目标。按照一种有利的设计方案，第一车辆可以是本车辆，和/或第一车辆的状态和/或所述至少一个车辆的状态包括相应的车辆的位置、优选准确到车道的位置。为此可以有效地确定用于本车辆的集体操纵。此外，可以更为精确地检测当前的交通场景并且因此更为精确地检测当前编队。按照另一种有利的设计方案，所述方法还可以包括确定在本车辆的周围环境中的一个或多个障碍物的状态。此外，基于第一车辆的、例如本车辆的状态、所述至少一个另外的车辆的状态和/或障碍物的状态求出当前编队，并且当前编队包括第一车辆、例如本车辆的、所述至少一个另外的车辆的和障碍物的关于公路的相对排序。为此，可以有效地求出一个编队，该编队包括带有一个或多个障碍物的交通状况。按照另一种有利的设计方案，从当前编队到最终编队的一系列编队描述了在第一车辆和所述至少一个或多个另外的车辆之间的预定数量的成对的、横向的关系和/或第一车辆的和所述至少一个或多个另外的车辆的预定的经过顺序，和/或来自所述多个集体操纵的一个集体操纵可以包括第一车辆的轨迹和所述至少一个或多个另外的车辆的轨迹，和/或第一车辆的轨迹和所述至少一个或多个另外的车辆的轨迹关于当前编队和相同的最终编队可以是同伦的。同伦在此意味着，所有在操纵时参与的车辆的轨迹允许连续的转换，而不会出现与障碍物的碰撞和/或两个车辆的碰撞，这些车辆以当前编队作为起始编队并且具有相同的最终编队。为此可以有效地计算集体操纵。按照另一种有利的设计方案，当前编队的相对的排序可以是准确到车道的，和/或当前编队和最终编队可以包括至少一个没有车辆和/或障碍物的区域。为此，可以精确地检测和有效地计算通过本车辆的操纵。按照另一种有利的设计方案，求出多个集体操纵可以包括产生针对编队的树形数据结构，其中，当前编队是树形数据结构的根元素。此外，求出多个集体操纵还可以包括在使用预定数量的离散的运动动作的情况下通过改变起始编队的第一车辆、例如本车辆和/或所述至少一个或多个另外的车辆的相对排序来计算另外的编队，将所述另外的编队添加给树形数据结构并且检查所述另外的编队是否是最终编队。倘若所述另外的编队是最终编队，那么可以将从当前编队直至最终编队的一系列编队作为一个集体操纵添加给所述多个集体操纵并且因此求出针对所述多个集体操纵的一个集体操纵。为此可以在考虑到所述至少一个另外的车辆和/或一个或多个障碍物的情况下有效地计算或求出集体操纵。按照另一种有利的设计方案，倘若所述另外的编队不是最终编队，那么求出多个操纵还可以包括：在使用预定数量的离散的运动动作的情况下通过改变当前编队的或所添加的另外的编队的本车辆的和/或所述至少一个另外的车辆的相对排序来计算另外的编队。求出多个操纵还可以包括将所述另外的编队添加给树形数据结构、检查所述另外的编队是否是最终编队以及根据检查所述另外的编队是否是最终编队的结果继续求出多个操纵，其中，持续地求出所述多个操纵，直至完全关于预定数量的离散的运动计算出所述另外的编队。为此，可以有效地计算或求出本车辆的完整的多个可能的操纵。按照另一种有利的设计方案，用于来自所述多个操纵的一个操纵的轨迹关于至少一个车辆特定的参数和/或关于至少一个操纵特定的参数可以是成本优化的。为此，可以为本车辆的每个可能的操纵计算出有效的轨迹。按照另一个方面，本专利技术的特征在于一种用于确定本车辆的操纵的计算机程序产品，其包括指令，在通过计算机或控制器实施计算机程序产品时，所述指令促使计算机或控制器实施上文说明的方法。按照另一个方面，本专利技术的特征还在于一种计算机能读取的介质，所述计算机能读取的介质包括指令，当该指令在计算机上或控制器上运行时，该指令实施上文中说明的方法。按照另一个方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定至少两个车辆的集体操纵的方法(100)，所述方法包括：接收(102)第一车辆的状态和在本车辆的周围环境中至少一个另外的车辆的状态；在接收的第一车辆的状态和接收的在本车辆的周围环境中的所述至少一个另外的车辆的状态的基础上求出(104)针对第一车辆和所述至少一个另外的车辆的当前编队，其中，当前编队包括第一车辆和所述至少一个另外的车辆关于公路的相对排序；基于当前编队求出(106)多个集体操纵，其中，所述多个集体操纵中的一个集体操纵包括从当前编队到最终编队的一系列编队；针对来自所述多个集体操纵的一个集体操纵计算(108)用于第一车辆的轨迹和用于所述至少一个另外的车辆的轨迹；以及基于来自所述多个集体操纵的该集体操纵的计算出的轨迹和由本车辆的传感装置检测到的第一车辆的和所述至少一个另外的车辆的运动，确定(110)来自所述多个集体操纵的该集体操纵。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.04.26 DE 102017206987.21.一种用于确定至少两个车辆的集体操纵的方法(100)，所述方法包括：接收(102)第一车辆的状态和在本车辆的周围环境中至少一个另外的车辆的状态；在接收的第一车辆的状态和接收的在本车辆的周围环境中的所述至少一个另外的车辆的状态的基础上求出(104)针对第一车辆和所述至少一个另外的车辆的当前编队，其中，当前编队包括第一车辆和所述至少一个另外的车辆关于公路的相对排序；基于当前编队求出(106)多个集体操纵，其中，所述多个集体操纵中的一个集体操纵包括从当前编队到最终编队的一系列编队；针对来自所述多个集体操纵的一个集体操纵计算(108)用于第一车辆的轨迹和用于所述至少一个另外的车辆的轨迹；以及基于来自所述多个集体操纵的该集体操纵的计算出的轨迹和由本车辆的传感装置检测到的第一车辆的和所述至少一个另外的车辆的运动，确定(110)来自所述多个集体操纵的该集体操纵。2.按照权利要求1所述的方法，其中，所述第一车辆是本车辆；和/或其中，所述第一车辆的状态和/或所述至少一个另外的车辆的状态包括相应的车辆的位置、优选准确到车道的位置。3.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：确定在本车辆的周围环境中的障碍物的状态；其中，在第一车辆的状态、所述至少一个另外的车辆的状态和障碍物的状态的基础上求出当前编队；以及其中，当前编队包括第一车辆、所述至少一个另外的车辆和障碍物关于公路的相对排序。4.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其中，从当前编队到最终编队的一系列编队说明了在第一车辆和所述至少一个另外的车辆之间的预定数量的成对的、横向的关系和/或第一车辆和所述至少一个另外的车辆的预定的经过顺序；和/或其中，来自所述多个集体操纵的一个集体操纵包括第一车辆的一个轨迹和所述至少一个另外的车辆的一个轨迹；和/或其中，本车辆的轨迹和所述至少一个另外的车辆的轨迹关于当前编队和相同的最终编队是同伦的。5.按照前述权利要求中任...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·舒尔策，K·格尔，J·洛伊谢尔，M·维尔林，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE