一种车辆变道方法、路测单元及存储介质技术

本发明专利技术实施例公开了一种车辆变道方法、路测单元及存储介质，该方法包括：接收第一车辆发送的变道请求；根据目标车道信息，确定目标车道上的车辆信息；根据目标车道信息以及目标车道的车辆信息，确定第一车辆在目标车道上的行驶速度；根据第一车辆对应的参数信息，以及目标车道上的车辆信息，确定第一车辆汇入至目标车道的汇入时间；向第一车辆发送变道执行指令。通过该种方式，方便第一车辆安全汇入目标车道，并且能够以目标车道上允许的行驶速度安全行驶。

A Method of Vehicle Lane Change, Road Measurement Unit and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
一种车辆变道方法、路测单元及存储介质
本专利技术实施例涉及车联网
，具体涉及一种车辆变道方法、路测单元及存储介质。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提高，车辆作为交通工具成为大多数人的首选。车辆的方便和快捷的特点是人们首选的理由。但是，随着公路上车辆的增多，也导致了交通事故的频发。变道是道路行驶中最容易诱发交通事故的场景，如果变道不够合理，例如变道时间不合适，很容易造成当前需要变道的车辆与后面行驶过来的车辆发生碰撞。尤其当交通流量较大时，车辆变道更容易发生交通事故。那么，如何才能够保证车辆在公路上行驶时，可以实现安全变道成为本申请所要解决的技术问题。
技术实现思路
为此，本专利技术实施例提供一种车辆变道方法、路测单元及存储介质，以解决现有技术中车辆在公路上行驶时，如何保证变道安全的技术问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：根据本专利技术实施例的第一方面，提供了一种车辆变道方法，该方法由路侧单元执行，包括：接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求中包括第一车辆对应的参数信息以及目标车道请求；根据所述目标车道信息，确定所述目标车道上的车辆信息；根据所述目标车道信息以及所述目标车道的车辆信息，确定所述第一车辆在所述目标车道上的行驶速度；根据所述第一车辆对应的参数信息，以及所述目标车道上的车辆信息，确定所述第一车辆汇入至所述目标车道的汇入时间；向所述第一车辆发送变道执行指令，所述变道执行指令中包括所述第一车辆汇入至所述目标车道时的汇入时间以及所述在目标车道上的行驶速度。进一步地，所述第一车辆对应的参数信息包括：与所述第一车辆对应的标识信息、车型信息、当前位置信息、第一行驶速度信息以及车辆长度信息。进一步地，所述根据所述第一车辆对应的参数信息，以及所述目标车道上的车辆信息，确定所述第一车辆汇入至所述目标车道的汇入时间，具体包括：当确定所述目标车道上存在至少一辆车行驶时，根据所述第一车辆当前位置信息，确定所述第一车辆汇入目标车道的汇入点位置；获取所述目标车道上行驶的第i个车辆到达所述汇入点位置的第i时间；根据所述第一车辆当前位置信息、第一行驶速度信息，确定所述第一车辆到达所述汇入点位置的第一时间；当确定所述第i时间与所述第一时间之间的绝对差值小于或者等于预设时间阈值时，向所述第i个车辆发送协作变道指示信息；当接收到所述第i个车辆反馈的协作变道响应后，根据所述第一时间和第i时间确定所述汇入时间，其中，i为大于或者等于1，且小于或者等于所述目标车道上行驶的所有车辆总数的数值。进一步地，所述获取所述目标车道上行驶的第i个车辆到达所述汇入点位置的第i时间，具体包括：获取所述目标车道上行驶的第i个车辆在的第i位置信息，以及第i个车辆的第i行驶速度信息；根据所述第i位置信息、所述汇入点的位置、所述第i行驶速度信息，确定所述第i个车辆到达所述汇入点位置的第i时间。进一步地，所述协作变道指示信息，包括：所述第一车辆对应的参数信息，以便所述第i车辆根据所述协作变道指示信息，确定为所述第一车辆进行协作变道时，根据所述第一车辆对应的参数信息采取协作变道操作。进一步地，变道执行指令中还包括第i个车辆的标识信息。进一步地，所述根据所述第一车辆对应的参数信息，以及所述目标车道上的车辆信息，确定所述第一车辆汇入至所述目标车道的汇入时间，具体包括：根据所述第一车辆当前位置信息，确定所述第一车辆汇入目标车道的汇入点位置；当直至所述第一车辆行驶至所述汇入点位置时，所述目标车道依然不存在行驶的车辆时，直接向所述第一车辆发送变道执行指令，所述变道执行指令中包括所述汇入时间以及所述在目标车道上的行驶速度。根据本专利技术实施例的第二方面，提供了一种车辆变道方法，该方法由第一方面所述的一种车辆变道方法中的第i车辆执行，该方法包括：接收路侧单元发送的协作变道指示信息，其中所述协作变道指示信息中包括：第一车辆向所述路侧单元发送的第一车辆对应的参数信息；根据所述协作变道指示信息，生成变道响应，并反馈至所述路侧单元；以及，当确定为所述第一车辆进行协作变道时，根据所述第一车辆对应的参数信息，采取协同变道操作。根据本专利技术实施例的第三方面，提供了一种路侧单元，该路侧单元包括：处理器和存储器；存储器用于存储一个或多个程序指令；处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如上一种车辆变道方法中的任一方法步骤。根据本专利技术实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，一个或多个程序指令用于被一种路侧单元执行如上一种车辆变道方法中的任一方法步骤。本专利技术实施例具有如下优点：当第一车辆希望执行变道操作时，首先通过车载单元与路侧单元建立通信连接，并向路侧单元发送变道请求，变道请求中包括第一车辆对应的参数信息以及目标车道信息。路侧单元根据目标车道信息，确定目标车道上的车辆信息；根据目标车道信息以及车辆信息，确定第一车辆在目标车道上的行驶速度。最终，根据第一车辆对应的参数信息以及目标车道上的车辆信息，确定第一车辆汇入目标车道的汇入时间。并向第一车辆发送汇入时间和在目标车道上的行驶速度，方便第一车辆安全汇入目标车道，避免和其他车辆相撞，保证驾驶安全。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。图1为本专利技术提供的一种车辆变道应用场景示意图；图2为本专利技术提供的另一种车辆变道应用场景示意图；图3为本专利技术实施例1提供的一种车辆变道方法流程示意图；图4为本专利技术实施例2提供的另一种车辆变道方法流程示意图；图5为本专利技术实施例3提供的一种车辆变道装置结构示意图；图6为本专利技术实施例4提供的另一种车辆变道装置结构示意图；图7为本专利技术实施例5提供的一种路侧单元结构示意图；图8为本专利技术实施例6提供的一种车载终端结构示意图。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例1提供了一种车辆变道方法，该方法对应于一种车辆变道系统。该系统至少包括第一车辆和路侧单元。路侧单元为与第一车辆建立通信连接的路侧单元。变道应用场景至少包括两种，第一种为第一车辆在匝道行驶，即将驶入主路，具体参见图1所示。第二种为第一车辆在主路行驶，即将驶入相邻的车道，具体参见图2所示，图1和图2中的车A即为第一车辆。针对以上两种应用场景，本专利技术实施例提供的一种车辆变道方法。该方法由路侧单元执行。需要说明的是，虽然本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆变道方法，其特征在于，所述方法由路侧单元执行，所述方法包括：接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求中包括第一车辆对应的参数信息以及目标车道请求；根据所述目标车道信息，确定目标车道上的车辆信息；根据所述目标车道信息以及所述目标车道的车辆信息，确定所述第一车辆在所述目标车道上的行驶速度；根据所述第一车辆对应的参数信息，以及所述目标车道上的车辆信息，确定所述第一车辆汇入至所述目标车道的汇入时间；向所述第一车辆发送变道执行指令，所述变道执行指令中包括所述第一车辆汇入至所述目标车道时的汇入时间以及在目标车道上的行驶速度。

【技术特征摘要】
1.一种车辆变道方法，其特征在于，所述方法由路侧单元执行，所述方法包括：接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求中包括第一车辆对应的参数信息以及目标车道请求；根据所述目标车道信息，确定目标车道上的车辆信息；根据所述目标车道信息以及所述目标车道的车辆信息，确定所述第一车辆在所述目标车道上的行驶速度；根据所述第一车辆对应的参数信息，以及所述目标车道上的车辆信息，确定所述第一车辆汇入至所述目标车道的汇入时间；向所述第一车辆发送变道执行指令，所述变道执行指令中包括所述第一车辆汇入至所述目标车道时的汇入时间以及在目标车道上的行驶速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆对应的参数信息包括：与所述第一车辆对应的标识信息、车型信息、当前位置信息、第一行驶速度信息以及车辆长度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆对应的参数信息，以及所述目标车道上的车辆信息，确定所述第一车辆汇入至所述目标车道的汇入时间，具体包括：当确定所述目标车道上存在至少一辆车行驶时，根据所述第一车辆当前位置信息，确定所述第一车辆汇入目标车道的汇入点位置；获取所述目标车道上行驶的第i个车辆到达所述汇入点位置的第i时间；根据所述第一车辆当前位置信息、第一行驶速度信息，确定所述第一车辆到达所述汇入点位置的第一时间；当确定所述第i时间与所述第一时间之间的绝对差值小于或者等于预设时间阈值时，向所述第i个车辆发送协作变道指示信息；当接收到所述第i个车辆反馈的协作变道响应后，根据所述第一时间和第i时间确定所述汇入时间，其中，i为大于或者等于1，且小于或者等于所述目标车道上行驶的所有车辆总数的数值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车道上行驶的第i个车辆到达所述汇入点位置的第i时间，具体包括：获取所述目标车道上行驶的第i个车辆在的第i位置信息，以及第i个...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨国道，
申请(专利权)人：深圳成谷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44