地面标志的识别方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种地面标志的识别方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取预先经过标定的点云数据以及图像数据；在图像数据中获取对地面标志的第一识别结果数据；根据图像数据与点云数据之间的投影矩阵确定第一识别结果数据中各数据点的反投影方向，并根据反投影方向将第一识别结果数据反投影至点云数据中得到反投影结果数据；将反投影结果数据与点云数据对地面标志的第二识别结果数据进行融合，并根据融合结果在点云数据中标注地面标志的属性信息。上述技术方案，能够充分利用两种数据的优势来实现地面标志的检测，还能避免由于图像拍摄过程存在的透视问题而引起的地面标志识别错误，提高了地面标志检测及识别的效率及准确率。

Recognition Method, Device, Equipment and Media of Ground Signs

【技术实现步骤摘要】
地面标志的识别方法、装置、设备及介质
本专利技术实施例涉及数据处理
，尤其涉及一种地面标志的识别方法、装置、设备及介质。
技术介绍
高精度地图是实现自动驾驶的关键所在，能精确表达交通标志、地面标志、车道线、信号灯等上百种目标，以及道路坡度、曲率等准确的数据信息。针对高精度地图进行数据采集时，需要同时采集激光雷达点云数据和图像数据。现有技术中，基于点云的地面标志检测及识别的主要采用以下方案来实现：地面标志检测：利用点云反射率进行地面标志的检测，高反射率区域通常为地面标志，具体可以采用机器学习的方式，结合点云的空间位置信息与反射率信息来实现对地面标志的检测。此检测方法的缺陷在于：点云数据中记录地图要素的空间位置信息和反射率信息，但是，在数据采集过程中，容易受环境的影响难以完成要素的检测，例如在扬尘天气下，会造成反射率异常的情况。地面标志识别：自动化作业工程中，通常难以利用点云的空间分布来识别地面标志，基本采用人工查看相应图像数据来实现对点云地面标志的赋值。此识别方法的缺陷在于：利用点云数据进行地面标志检测，通常仅能得到点云空间位置和反射率信息，难以获取地面标志的属性信息，例如地面限速值、颜色等，需要采用人工作业的方式，基于对应的图像数据为点云检测结果赋值，效率低下。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种地面标志的识别方法、装置、设备及介质，以实现点云数据和图像数据的自动融合，提高地面标志检测及识别的效率，以及地面标志检测及识别的准确率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种地面标志的识别方法，包括：获取预先经过标定的点云数据以及图像数据；在所述图像数据中获取对地面标志的第一识别结果数据；根据所述图像数据与所述点云数据之间的投影矩阵，确定所述第一识别结果数据中各数据点的反投影方向，并根据所述反投影方向将所述第一识别结果数据反投影至所述点云数据中，得到反投影结果数据；将所述反投影结果数据与所述点云数据对地面标志的第二识别结果数据进行融合，并根据融合结果在所述点云数据中标注所述地面标志的属性信息。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种地面标志的识别装置，包括：标定数据获取模块，用于获取预先经过标定的点云数据以及图像数据；第一识别结果数据获取模块，用于在所述图像数据中获取对地面标志的第一识别结果数据；数据反投影模块，用于根据所述图像数据与所述点云数据之间的投影矩阵，确定所述第一识别结果数据中各数据点的反投影方向，并根据所述反投影方向将所述第一识别结果数据反投影至所述点云数据中，得到反投影结果数据；属性标注模块，用于将所述反投影结果数据与所述点云数据对地面标志的第二识别结果数据进行融合，并根据融合结果在所述点云数据中标注所述地面标志的属性信息。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术任意实施例所述的地面标志的识别方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所述的地面标志的识别方法。本专利技术实施例提供的一种地面标志的识别方法、装置、设备及介质，在获取预先经过标定的点云数据以及图像数据之后，首先在图像数据中获取与地面标志对应的第一识别结果数据，然后根据图像数据与点云数据之间的投影矩阵确定出第一识别结果数据中各数据点的反投影方向，并根据反投影方向将第一识别结果数据反投影至点云数据中，得出反投影结果数据，最后将反投影结果数据与在点云数据中确定的对地面标志的第二识别结果数据进行融合，并根据融合结果在点云数据中标注出地面标志的属性信息。在上述技术方案中，将图像识别结果数据反投影至点云数据中，实现了图像数据地面标志检测结果和点云数据检测结果的自动融合，进而能够充分利用两种数据的优势来实现地面标志的检测，避免单独利用点云数据或图像数据时由于外界原因而漏检的问题出现，同时，根据融合结果对地面标志进行属性信息识别及标注还能避免由于图像拍摄过程存在的透视问题而引起的地面标志识别错误，提高了地面标志检测及识别的效率，以及地面标志检测及识别的准确率。附图说明图1是本专利技术实施例一中的一种地面标志的识别方法的流程图；图2是本专利技术实施例二中的一种地面标志的识别方法的流程图；图3是本专利技术实施例三中的一种地面标志的识别方法的流程图；图4是本专利技术实施例三中的一种与地面限速标志对应的点云数据示例图；图5是本专利技术实施例三中的一种与地面限速标志对应的图像数据示例图；图6是本专利技术实施例三中的一种与地面限速标志对应的反投影结果数据示例图；图7是本专利技术实施例四中的一种地面标志的识别装置的结构示意图；图8是本专利技术实施例五中的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。实施例一图1是本实施例提供的一种地面标志的识别方法的流程图，可适用于高精地图数据采集之后对地面标识进行检测、识别及标注的情况，该方法可以由本专利技术实施例提供的地面标志的识别装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在处理器中。如图1所示，本实施例的方法具体包括：S110、获取预先经过标定的点云数据以及图像数据。点云数据指的是通过测量仪器等得到的目标外观表明的点数据的集合，具体可以通过激光雷达进行数据采集。激光雷达是一种以发射激光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，一般由发射系统、接收系统和信息处理等部分组成。其中，发射系统通常由激光器(如二氧化碳激光器、半导体激光器及固体激光器等)和光学扩束单元等组成；接收系统可以为各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。根据激光测量原理得到的点云数据通常包括物体表面采样点的三维坐标(X,Y,Z)和激光发射强度(Intensity)。当一束激光照射到物体表面时，所反射的激光会携带方位、距离等信息。若将激光光束按照某种轨迹进行扫描，且边扫描边记录反射的激光点信息，则能够得到大量的激光点，这些激光点就可以形成点云。示例性的，图像数据是通过摄像机、照相机等设备对目标位置进行摄像或拍照而生成的。图像数据中数据点的位置可以用图像像素点的二维坐标表示，也可以用图像像素点的齐次坐标表示。其中，齐次坐标是将一个原本N维的向量转化成一个N+1维的向量后的坐标，例如，二维数据点(x,y)的齐次坐标表示为(hx,hy,h)。在高精度地图的数据采集过程中，采集车一般会安装激光雷达和照相机(或摄像机)两种数据采集设备完成点云数据和图像数据的采集。在数据采集前，激光雷达和照相机会进行严格的标定，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地面标志的识别方法，其特征在于，包括：获取预先经过标定的点云数据以及图像数据；在所述图像数据中获取对地面标志的第一识别结果数据；根据所述图像数据与所述点云数据之间的投影矩阵，确定所述第一识别结果数据中各数据点的反投影方向，并根据所述反投影方向将所述第一识别结果数据反投影至所述点云数据中，得到反投影结果数据；将所述反投影结果数据与所述点云数据对地面标志的第二识别结果数据进行融合，并根据融合结果在所述点云数据中标注所述地面标志的属性信息。

【技术特征摘要】
1.一种地面标志的识别方法，其特征在于，包括：获取预先经过标定的点云数据以及图像数据；在所述图像数据中获取对地面标志的第一识别结果数据；根据所述图像数据与所述点云数据之间的投影矩阵，确定所述第一识别结果数据中各数据点的反投影方向，并根据所述反投影方向将所述第一识别结果数据反投影至所述点云数据中，得到反投影结果数据；将所述反投影结果数据与所述点云数据对地面标志的第二识别结果数据进行融合，并根据融合结果在所述点云数据中标注所述地面标志的属性信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述图像数据与所述点云数据之间的投影矩阵，确定所述第一识别结果数据中数据点的反投影方向，包括：在所述第一识别结果数据中，获取当前处理的目标数据点；根据所述投影矩阵，确定采集所述目标数据点的摄像头的第一空间位置以及所述目标数据点的第二空间位置；根据所述第一空间位置以及所述第二空间位置，确定所述目标数据点的反投影方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述反投影方向将所述第一识别结果数据反投影至所述点云数据中，得到反投影结果数据，包括：以所述第一识别结果数据中的各数据点所在的空间位置为起点，沿与各数据点分别对应的反投影方向，构造多条射线；将各所述射线与由所述点云数据确定的拟合地平面的交点，作为所述第一识别结果数据在所述点云数据中的反投影结果数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将各所述射线与由所述点云数据确定的拟合地平面的交点，作为所述第一识别结果数据在所述点云数据中的反投影结果数据之前，还包括：采用设定平面提取算法，在所述点云数据中确定出所述拟合地平面。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述反投影结果数据与所述点云数据对地面标志的第二识别结果数据进行融合，并根据融合结果在所述点云数据中标注所述地面标志的属性信息，包括：使用由所述图像数据确定的所述地面标志的属性信息，对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨镜，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11