一种AGV区域运行时间控制方法、存储装置及控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种AGV区域运行时间控制方法、存储装置及控制系统，在工序A至工序B之间分若干个位置点，并设置地标卡，其利用AGV上的RFID读卡器读取当前位置信息，其利用位置信息的反馈计算出起始点到当前位置的实际运行时间，再根据运行结果与目标运行时间进行比较，进而根据比较结果对AGV的运行速度进行控制调整，精准控制了AGV从工序A运行至工序B的运行时间。与现有技术相比，本发明专利技术避免了物料挤压或者前面空料的情况出现，充分了利用生产空间，提高了生产线的生产效率。

An AGV Area Runtime Control Method, Storage Device and Control System

【技术实现步骤摘要】
一种AGV区域运行时间控制方法、存储装置及控制系统
本专利技术涉及AGV控制
，主要涉及一种AGV区域运行时间控制方法、存储装置及控制系统。
技术介绍
在“工业4.0”和“工业制造2025”的背景下，随着工业自动化的发展，AGV在工厂里面的应用越来越广泛。而作为工厂物流配送系统的重要部分，AGV在生产流水线上的作用更为突出，其具体作用是将加工或装配零件从工序A运送至工序B，以方便生产流水线上的机器手或者工人进行加工装配。而在工业自动生产线上，对于生产节拍(产距时间)的要求非常高，工序之间的时间误差需要控制在非常少的范围；服务于生产线的AGV运输物料的时间精度随之需要提高。但是，目前由于不同AGV之间性能的差别，装载物料的差别，或者受地面环境的影响，相邻工序之间的AGV运输所用的时间有误差，会导致物料的挤压或者出现前面的工序空料的情况，浪费了生产空间，降低了生产线的生产效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV区域运行时间控制方法。为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种AGV区域运行时间控制方法，其包括以下步骤：a.根据工序A至工序B之间的距离为L，将距离L分成n个位置点，n＞2，并在各个位置点上布置地标卡；b.设定AGV从工序A运行到工序B的总目标运行时间T，根据各个位置点之间的距离所占工序A至工序B之间的距离L的比例计算出起始位置至各个位置点之间的目标运行时间Tn；c.驱使至少一台AGV依次从工序A运行至工序B，AGV车上的RFID读卡器依次读取行驶路径上的地标卡，并将获取到的位置信息反馈到AGV车上的中央处理器；d.中央处理器接受到位置信息后，计算起始点到当前位置点所用的时间ΔT，并将ΔT与对应点的目标运行时间Tn进行比较，其中，当ΔT＞Tn时，说明AGV的速度较慢，此时中央处理器控制AGV加速；当ΔT＝Tn时，说明AGV的速度适合，此时中央处理器控制AGV以当前速度继续行驶；当ΔT＜Tn时，说明AGV的速度较快，此时中央处理器控制AGV减速。与现有技术相比，本专利技术提供的AGV区域运行时间控制方法，其利用位置信息的反馈计算出起始点到当前位置的实际运行时间，再根据运行结果与目标运行时间进行比较，进而根据比较结果对AGV的运行速度进行控制调整，精准控制了AGV从工序A运行至工序B的运行时间，避免了物料挤压或者前面空料的情况出现，充分了利用生产空间，提高了生产线的生产效率。优选的，对于步骤d，所述ΔT与T的n误差允许范围为±1/n秒，使得AGV从工序A运行至工序B的实际运行时间更加接近目标运行时间。优选的，多台AGV可同时在工序A至工序B之间运行，其中所述AGV上设有交管感应装置，并设定第一安全距离d1和第二安全距离d2，所述d2＜d1；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离大于或等于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV以当前速度继续行驶；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV减速；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第二安全距离d2时，所述中央处理器控制该AGV停止运行；在控制AGV的运行时间的同时，确保AGV之间的运行安全。优选的，当AGV停止运行，并且所述交管感应装置检测到该AGV与前车的距离再次大于或等于第一安全距离d1时，中央处理器控制AGV以停止前的运行速度重新运行，确保生产线的自动安全生产与生产效率。本专利技术还提供一种存储装置，该存储装置存储多条执行指令，所述执行指令用于中央处理器加载并执行以下操作：a.根据工序A至工序B之间的距离为L，将距离L分成n个位置点，n＞2，并在各个位置点上布置地标卡；b.设定AGV从工序A运行到工序B的总目标运行时间T，根据各个位置点之间的距离所占工序A至工序B之间的距离L的比例计算出起始位置至各个位置点之间的目标运行时间Tn；c.驱使至少一台AGV依次从工序A运行至工序B，AGV车上的RFID读卡器依次读取行驶路径上的地标卡，并将获取到的位置信息反馈到AGV车上的中央处理器；d.中央处理器接受到位置信息后，计算起始点到当前位置点所用的时间ΔT，并将ΔT与对应点的目标运行时间Tn进行比较，其中，当ΔT＞Tn时，中央处理器控制AGV加速；当ΔT＝Tn时，中央处理器控制AGV以当前速度继续行驶；当ΔT＜Tn时，中央处理器控制AGV减速。与现有技术相比，本专利技术提供的存储装置，能更好地控制AGV从工序A在一定时间内运行至工序B，确保了生产流水线的生产效率。优选的，对于步骤d，所述ΔT与T的n误差允许范围为±1/n秒，使得AGV从工序A运行至工序B的实际运行时间更加接近目标运行时间。优选的，还包括以下执行指令用于中央处理器加载并执行以下操作：所述AGV上设有交管感应装置，并设定第一安全距离d1和第二安全距离d2，所述d2＜d1；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离大于或等于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV以当前速度继续行驶；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV减速；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第二安全距离d2时，所述中央处理器控制该AGV停止运行；在控制AGV的运行时间的同时，确保AGV之间的运行安全；当AGV停止运行，并且所述交管感应装置检测到该AGV与前车的距离再次大于或等于第一安全距离d1时，中央处理器控制AGV以停止前的运行速度重新运行。本专利技术还提供一种AGV区域运行时间控制系统，包括AGV，所述AGV上设有中央处理器、RFID读卡器和用于存储多条执行指令的存储装置；所述执行指令用于中央处理器加载并执行以下操作：a.根据工序A至工序B之间的距离为L，将距离L分成n个位置点，n＞2，并在各个位置点上布置地标卡；b.设定AGV从工序A运行到工序B的总目标运行时间T，根据各个位置点之间的距离所占工序A至工序B之间的距离L的比例计算出起始位置至各个位置点之间的目标运行时间Tn；c.驱使至少一台AGV依次从工序A运行至工序B，AGV车上的RFID读卡器依次读取行驶路径上的地标卡，并将获取到的位置信息反馈到AGV车上的中央处理器；d.中央处理器接受到位置信息后，计算起始点到当前位置点所用的时间ΔT，并将ΔT与对应点的目标运行时间Tn进行比较，其中，当ΔT＞Tn时，中央处理器控制AGV加速；当ΔT＝Tn时，中央处理器控制AGV以当前速度继续行驶；当ΔT＜Tn时，中央处理器控制AGV减速。本专利技术提供的AGV区域运行时间控制系统，其利用位置信息的反馈计算出起始点到当前位置的实际运行时间，再根据运行结果与目标运行时间进行比较，进而根据比较结果对AGV的运行速度进行控制调整，精准控制了AGV从工序A运行至工序B的运行时间，避免了物料挤压或者前面空料的情况出现，充分了利用生产空间，提高了生产线的生产效率。优选的，对于步骤d，所述ΔT与T的n误差允许范围为±1/n秒，使得AGV从工序A运行至工序B的实际运行时间更加接近目标运行时间。优选的，还包括以下执行指令用于中央处理器加载并执行以下操作：所述AGV上设有交管感应装置，并设定第一安本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV区域运行时间控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：a.根据工序A至工序B之间的距离为L，将距离L分成n个位置点，n＞2，并在各个位置点上布置地标卡；b.设定AGV从工序A运行到工序B的总目标运行时间T，根据各个位置点之间的距离所占工序A至工序B之间的距离L的比例计算出起始位置至各个位置点之间的目标运行时间Tn；c.驱使至少一台AGV依次从工序A运行至工序B，AGV车上的RFID读卡器依次读取行驶路径上的地标卡，并将获取到的位置信息反馈到AGV车上的中央处理器；d.中央处理器接受到位置信息后，计算起始点到当前位置点所用的时间ΔT，并将ΔT与对应点的目标运行时间Tn进行比较；当ΔT＞Tn时，中央处理器控制AGV加速；当ΔT＝Tn时，中央处理器控制AGV以当前速度继续行驶；当ΔT＜Tn时，中央处理器控制AGV减速。

【技术特征摘要】
1.一种AGV区域运行时间控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：a.根据工序A至工序B之间的距离为L，将距离L分成n个位置点，n＞2，并在各个位置点上布置地标卡；b.设定AGV从工序A运行到工序B的总目标运行时间T，根据各个位置点之间的距离所占工序A至工序B之间的距离L的比例计算出起始位置至各个位置点之间的目标运行时间Tn；c.驱使至少一台AGV依次从工序A运行至工序B，AGV车上的RFID读卡器依次读取行驶路径上的地标卡，并将获取到的位置信息反馈到AGV车上的中央处理器；d.中央处理器接受到位置信息后，计算起始点到当前位置点所用的时间ΔT，并将ΔT与对应点的目标运行时间Tn进行比较；当ΔT＞Tn时，中央处理器控制AGV加速；当ΔT＝Tn时，中央处理器控制AGV以当前速度继续行驶；当ΔT＜Tn时，中央处理器控制AGV减速。2.根据权利要求1所述的AGV区域运行时间控制方法，其特征在于：对于步骤d，所述ΔT与T的n误差允许范围为±1/n秒。3.根据权利要求1所述的AGV区域运行时间控制方法，其特征在于：所述AGV上设有交管感应装置，并设定第一安全距离d1和第二安全距离d2，所述d2＜d1；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离大于或等于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV以当前速度继续行驶；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV减速；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第二安全距离d2时，所述中央处理器控制该AGV停止运行。4.根据权利要求3所述的AGV区域运行时间控制方法，其特征在于：当AGV停止运行，并且所述交管感应装置检测到该AGV与前车的距离再次大于或等于第一安全距离d1时，中央处理器控制AGV以停止前的运行速度重新运行。5.一种存储装置，该存储装置存储多条执行指令，其特征在于：所述执行指令用于中央处理器加载并执行以下操作：a.根据工序A至工序B之间的距离为L，将距离L分成n个位置点，n＞2，并在各个位置点上布置地标卡；b.设定AGV从工序A运行到工序B的总目标运行时间T，根据各个位置点之间的距离所占工序A至工序B之间的距离L的比例计算出起始位置至各个位置点之间的目标运行时间Tn；c.驱使至少一台AGV依次从工序A运行至工序B，AGV车上的RFID读卡器依次读取行驶路径上的地标卡，并将获取到的位置信息反馈到AGV车上的中央处理器；d.中央处理器接受到位置信息后，计算起始点到当前位置点所用的时间ΔT，并将ΔT与对应点的目标运行时间Tn进行比较，其中，当ΔT＞Tn时，中央处理器控制AGV加速；当ΔT＝Tn时，中央处理器控制AGV以当前速度继续行驶；当ΔT＜Tn时，中央处理器控制AGV减速。6.根据权利要求5所述的存储装置，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：李廷禧，黎扬福，苏毅宾，刘俊英，周荣满，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44