农机作业幅宽自动获取方法和农机作业面积获取方法技术

本发明专利技术提供了一农机幅宽自动获取方法和农机作业面积获取方法，其中所述农机作业幅宽自动获取方法包括如下步骤：基于一农机的一定位单元获取在一作业区域内的所述农机的行驶轨迹和基于所述农机的行驶轨迹，一处理单元自动获取所述农机的行驶轨迹并行部分之间的距离以作为所述农机的作业幅宽。

Automatic acquisition of width and area of agricultural machinery operation

【技术实现步骤摘要】
农机作业幅宽自动获取方法和农机作业面积获取方法
本专利技术涉及到农机作业领域，尤其涉及到农机作业幅宽自动获取方法和农机作业面积获取方法。
技术介绍
目前在农机领域，农业的信息化是未来的发展方向。在过去的农业中，农户只能够凭借经验对于农业活动的开展进行判断，比如说在田地里观察农作物的生长状态，借助肉眼观察到的信息判断农作物需要进行何种处理，比如说浇水、施肥或者是除虫等。显然，这样的方式效率非常低下，并且提高了农业的门槛，要求农户拥有足够的经验才能够对于农田进行有效的管理。农业信息化可以降低农业的门槛，在信息化的协助下缺少经验的农户也可以完成对于农田和农作物的有效管理。农业信息化的重要前提之一是获得足够多的信息，然后对于农业活动进行信息化的监管。能够在农田内活动以展开农事作业的农机是获取农业相关信息的重要来源之一。农机作业幅宽是农机信息是重要参数之一，在目前的农机信息获取中，农机作业幅宽一般是通过人工获取，效率较低并且精确度无法保证。比如说当一农机的一作业部可以被更换成不同的作业部时，对于同一个农机来说，在不同的时期内作业幅宽可能是不同的，此时人工修改录入的方式将增大获取数据的差错率，最后影响到整个农业信息化管理系统的作业。
技术实现思路
本专利技术的一目的在于提供一农机作业幅宽自动获取方法和农机作业面积获取方法，其中一农机的作业幅宽可以被自动获取。本专利技术的另一目的在于提供一农机作业幅宽自动获取方法和农机作业面积获取方法，其中所述农机的作业幅宽可以基于所述农机的行驶路径被获取。本专利技术的另一目的在于提供一农机作业幅宽自动获取方法和农机作业面积获取方法，其中所述农机的作业幅宽可以基于所述农机的行驶路径构建轨迹方程获得。本专利技术的另一目的在于提供一农机作业幅宽自动获取方法和农机作业面积获取方法，其中所述农机作业幅宽自动获取方法的使用并不限制于所述农机需要作业区域的边界。本专利技术的另一目的在于提供一农机作业幅宽自动获取方法和农机作业面积获取方法，其中所述农机作业幅度自动获取方法基于所述农机的行驶路径的并行部分之间的距离获取作业幅宽。本专利技术的另一目的在于提供一农机作业幅宽自动获取方法和农机作业面积获取方法，其中所述农机作业幅宽自动获取方法获取的作业幅宽可以是所述农机在一作业领域的平均作业幅宽。本专利技术的另一目的在于提供一农机作业幅宽自动获取方法和农机作业面积获取方法，其中基于所述农机作业幅宽自动获取方法获取的作业幅宽有利于获取较高准确度的农机作业面积。根据本专利技术的一方面，本专利技术提供了一农机作业幅宽自动获取方法，其包括如下步骤：基于一农机的一定位单元获取在一作业区域内的所述农机的行驶轨迹；和基于所述农机的行驶轨迹，一处理单元自动获取所述农机的行驶轨迹并行部分之间的距离以作为所述农机的作业幅宽。根据本专利技术的一实施例，所述农机作业幅宽自动获取方法进一步包括如下步骤：基于所述农机的行驶轨迹获取两个坐标，其中两个所述坐标分别位于并行的所述农机的行驶轨迹部分；和计算两个所述坐标之间的距离，以作为所述农机的作业幅宽。根据本专利技术的一实施例，所述农机作业幅宽自动获取方法进一步包括如下步骤：基于所述农机的行驶轨迹构建至少二轨迹方程，其中每一所述轨迹方程对应的所述行驶轨迹部分并行；和基于所述轨迹方程计算并行的所述行驶轨迹部分的距离，以作为所述农机的作业幅宽。根据本专利技术的一实施例，所述农机作业幅宽自动获取方法进一步包括如下步骤：基于所述农机的行驶轨迹构建一轨迹方程；和基于所述轨迹方程计算和对应于所述轨迹方程的所述农机的行驶轨迹并行部分的至少一坐标点到所述轨迹方程的距离，以作为所述农机的作业幅宽。根据本专利技术的一实施例，在上述方法中，所述农机的行驶轨迹是一S形。根据本专利技术的一实施例，在上述方法中，所述农机在所述作业区域内沿着第一作业行进行行驶，转向至沿着第二作业行进行行驶，其中所述第一作业行的至少部分和所述第二作业行的至少部分并行。根据本专利技术的一实施例，其中所述农机作业幅宽自动获取方法进一步包括如下步骤：基于所述第一作业行和所述第二作业行分别构建一轨迹方程；和基于所述轨迹方程计算所述第一作业行和所述第二作业行并行部分之间的距离。根据本专利技术的一实施例，在上述方法中，所述农机在所述作业区域内沿着第n-1作业行进行行驶，转向至沿着所述n作业行进行行驶，其中所述第n-1作业行的至少部分和所述n作业行的至少部分并行，其中n≥2。根据本专利技术的一实施例，其中所述农机作业幅宽自动获取方法进一步包括如下步骤：基于所述第n-1作业行和所述第n作业行至少构建一轨迹方程；和基于所述轨迹方程计算第n-1作业行和所述第n作业行之间的距离以获得所述农机的作业幅宽Wn。根据本专利技术的一实施例，在上述方法中，并行于所述第n作业行的所述第n-1作业行部分为曲线时，拟合得出一直线轨迹方程。根据本专利技术的一实施例，所述作业区域的形状是矩形、圆形或者是三角形。根据本专利技术的一实施例，所述作业区域是一矩形作业区域，并且所述作业区域具有一第一角落、一第二角落、一第三角落以及一第四角落，其中所述农机自所述第一角落、所述第二角落、所述第三角落或者是所述第四角落出发开始作业。根据本专利技术的一实施例，所述作业区域具有一第一边界、一第二边界、一第三边界以及一第四边界，其中所述第一边界和所述第三边界相对设置，所述第二边界和所述第四边界相对设置，其中所述第一作业行的至少部分平行于所述第一边界。根据本专利技术的另一方面，本专利技术提供了一农机作业面积获取方法，其包括如下步骤：在农机位于一作业区域的第n作业行Rn，并且所述农机的前一作业行为Rn-1，后一作业行为Rn+1，其中所述第n-1作业行Rn-1、所述第n作业行Rn以及所述第n+1作业行Rn+1并行排布，基于一农机的一定位单元获取在一作业区域内的所述农机的行驶轨迹；基于所述农机的行驶轨迹，获取所述农机在所述第n-1作业行Rn-1和所述第n作业行Rn的并行部分之间的距离以作为所述农机在所述第n作业行Rn的实时作业幅宽；以及作业幅宽乘以所述农机在所述第n作业行的行驶路径为所述农机在所述第n作业行的作业面积。根据本专利技术的一实施例，在上述方法中，进一步包括如下步骤：基于所述农机的所述第n-1作业行Rn-1和所述第n作业行Rn获取两个坐标；和计算两个所述坐标之间的距离，以作为所述农机的作业幅宽。根据本专利技术的一实施例，在上述方法中，进一步包括如下步骤：基于所述农机的所述第n-1作业行Rn-1和所述第n作业行Rn构建至少二轨迹方程；和基于所述轨迹方程计算相邻作业行之间的距离，以作为所述农机的作业幅宽。根据本专利技术的一实施例，在上述方法中，进一步包括如下步骤：基于所述农机在所述第n-1作业行Rn-1的行驶轨迹构建一轨迹方程；和计算所述农机在所述第n作业行Rn的至少一坐标点到所述第n-1作业行Rn-1对应的所述轨迹方程的距离，以作为所述农机在所述第n作业行Rn的作业幅宽。根据本专利技术的一实施例，在上述方法中，在所述农机位于所述第n作业行驶时，依次获取坐标点P1(x1,y1)，P2(x2,y2)，P3(x3,y3)…Pn(xn,yn)，Pn+1(xn+1,yn+1)，并且进一步包括如下步骤：获取关于前一作业行Rn-1的函数，Y＝f(x)；计算各坐标点P1(x1,y1)，P2(x2,y2)，P3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一农机作业幅宽自动获取方法，其特征在于，包括如下步骤：基于一农机的一定位单元获取在一作业区域内的所述农机的行驶轨迹；和基于所述农机的行驶轨迹，一处理单元自动获取所述农机的行驶轨迹并行部分之间的距离以作为所述农机的作业幅宽。

【技术特征摘要】
1.一农机作业幅宽自动获取方法，其特征在于，包括如下步骤：基于一农机的一定位单元获取在一作业区域内的所述农机的行驶轨迹；和基于所述农机的行驶轨迹，一处理单元自动获取所述农机的行驶轨迹并行部分之间的距离以作为所述农机的作业幅宽。2.根据权利要求1所述的农机作业幅宽自动获取方法，进一步包括如下步骤：基于所述农机的行驶轨迹获取两个坐标，其中两个所述坐标分别位于并行的所述农机的行驶轨迹部分；和计算两个所述坐标之间的距离，以作为所述农机的作业幅宽。3.根据权利要求1所述的农机作业幅宽自动获取方法，进一步包括如下步骤：基于所述农机的行驶轨迹构建至少二轨迹方程，其中每一所述轨迹方程对应的所述行驶轨迹部分并行；和基于所述轨迹方程计算并行的所述行驶轨迹部分的距离，以作为所述农机的作业幅宽。4.根据权利要求1所述的农机作业幅宽自动获取方法，进一步包括如下步骤：基于所述农机的行驶轨迹构建一轨迹方程；和基于所述轨迹方程计算和对应于所述轨迹方程的所述农机的行驶轨迹并行部分的至少一坐标点到所述轨迹方程的距离，以作为所述农机的作业幅宽。5.根据权利要求1至4任一所述的农机作业幅宽自动获取方法，其中在上述方法中，所述农机的行驶轨迹是一S形。6.根据权利要求1至4任一所述的农机作业幅宽自动获取方法，其中在上述方法中，所述农机在所述作业区域内沿着第一作业行进行行驶，转向至沿着第二作业行进行行驶，其中所述第一作业行的至少部分和所述第二作业行的至少部分并行。7.根据权利要求6所述的农机作业幅宽自动获取方法，进一步包括如下步骤：基于所述第一作业行和所述第二作业行分别构建一轨迹方程；和基于所述轨迹方程计算所述第一作业行和所述第二作业行并行部分之间的距离。8.根据权利要求6所述的农机作业幅宽自动获取方法，其中在上述方法中，所述农机在所述作业区域内沿着第n-1作业行进行行驶，转向至沿着所述n作业行进行行驶，其中所述第n-1作业行的至少部分和所述n作业行的至少部分并行，其中n≥2。9.根据权利要求8所述的农机作业幅宽自动获取方法，进一步包括如下步骤：基于所述第n-1作业行和所述第n作业行至少构建一轨迹方程；和基于所述轨迹方程计算第n-1作业行和所述第n作业行之间的距离以获得所述农机的作业幅宽Wn。10.根据权利要求9所述的农机作业幅宽自动获取方法，其中在上述方法中，并行于所述第n作业行的所述第n-1作业行部分为曲线时，拟合得出一直线轨迹方程。11.根据权利要求1至4任一所述的农机作业幅宽自动获取方法，其中所述作业区域的形状是矩形、圆形或者是三角形。12.根据权利要求1至4任一所述的农机作业幅宽自动获取方法，其中所述作业区域是一矩形作业区域，并且所述作业区域具有一第一角落、一第二角落、一第三角落以及一第四角落，其中所述农机自所述第一角落、所述第二角落、所述第三角落或者是所述第四角落出发开始作业。13.根据权利要求6所述的农机作业幅宽自...

【专利技术属性】
技术研发人员：王涛涛，秦硕，姚远，吴迪，
申请(专利权)人：丰疆智能科技研究院常州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32