行走机构制造技术

本发明专利技术实施例涉及人工智能设备，公开了一种行走机构。本发明专利技术中，行走机构包括：控制支架，控制支架内开设空腔；第一驱动轮装置和第二驱动轮装置，相对设置在控制支架任意相对的两侧；第一驱动轮装置包括：第一滚轮、环设于第一滚轮的外环面的若干个第一拨片、与第一滚轮连接的第一驱动组件，且任意两个相邻的第一拨片之间相互隔开；第二驱动轮装置包括：第二滚轮、环设在第二滚轮的外环面的若干个第二拨片、与第二滚轮连接的第二驱动组件，且任意两个相邻的第二拨片之间相互隔开；主控模块，分别与第一驱动组件和第二驱动组件电性连接。与现有技术相比，该行走机构既可以在复杂的路面上行走也可以在水面上漂浮行走，使用区域较为广泛。

Walking mechanism

The embodiment of the invention relates to an artificial intelligence device and discloses a walking mechanism. In the present invention, the walking mechanism comprises a control bracket, a cavity is arranged in the control bracket, a first driving wheel device and a second driving wheel device are relatively arranged on either side of the control bracket, and a first driving wheel device comprises a first roller, several first dials arranged on the outer ring surface of the first roller, and a first roll. The first driving component connected by wheels is separated from each other by any two adjacent first dials; the second driving wheel device includes a second roller, several second dials arranged on the outer ring of the second roller, a second driving component connected with the second roller, and any two adjacent second dials are separated from each other; The main control module is electrically connected with the first drive component and the second drive component, respectively. Compared with the existing technology, the walking mechanism can walk on complex road surface or float on water surface, and the use area is more extensive.

【技术实现步骤摘要】
行走机构
本专利技术实施例涉及人工智能设备，特别涉及行走机构。
技术介绍
行走机构可运用在机器人上，让机器人可行走。现有的机器人一般为陆地机器人，行走机构带动机器人只能在陆地上行走，且行走的路面也是较为平直的柏油路、水泥路或是瓷砖路面，一旦在野外或建筑区，有沼泽地或沙坑时，将卡在沼泽地或沙坑中无法行走。且现有的行走机构也无法在水面上漂浮前进，一端到水里后只会自然下沉，损毁设置，进而无法实现机器人在水中或复杂的陆地均可行走，使用区域较为局限。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种行走机构，该行走机构既可以在复杂的路面上行走也可以在水面上漂浮行走，使用区域较为广泛。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种行走机构，包括：控制支架，所述控制支架内开设空腔；第一驱动轮装置和第二驱动轮装置，相对设置在所述控制支架任意相对的两侧；所述第一驱动轮装置包括：第一滚轮、环设于所述第一滚轮的外环面的若干个第一拨片、与所述第一滚轮连接的第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一滚轮绕自身轴线方向转动，且任意两个相邻的第一拨片之间相互隔开；所述第二驱动轮装置包括：第二滚轮、环设在所述第二滚轮的外环面的若干个第二拨片、与所述第二滚轮连接的第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第二滚轮绕自身轴线方向进行转动，且任意两个相邻的第二拨片之间相互隔开；主控模块，设置在所述空腔内，分别与所述第一驱动组件和所述第二驱动组件电性连接。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，由于设有控制支架、第一驱动轮装置、第二驱动轮装置和主控模块，第一驱动轮装置和第二驱动轮装置相对设置在控制支架任意相对的两侧，且第一驱动轮装置包括第一滚轮、若干个第一拨片和第一驱动组件，第二驱动轮装置包括第二滚轮、若干个第二拨片和第二驱动组件，主控模块控制第一驱动组件驱动第一滚轮绕自身轴线方向转动，第二驱动组件驱动第二滚轮绕自身轴线方向转动，从而实现第一滚轮和第二滚轮转动。并且，由于若干个第一拨片环设在第一滚轮的外环面上，且任意两个相邻的第一拨片之间相互隔开，若干个第二拨片环设在第二滚轮的外环面上，且任意两个相邻的第二拨片之间相互隔开，通过第一拨片和第二拨片分别将第一滚轮和第二滚轮撑起，防止遇到沼泽地、沙地或小型障碍物时，第一滚轮和第二滚轮陷入其中，被各种障碍物阻挡，在第一滚轮和第二滚轮转动时，各第一拨片和各第二拨片分别跟随第一滚轮和第二滚轮转动，可从沼泽地、沙地中拔出再进入到沼泽地、沙地中，让第一滚轮和第二滚轮前进行走。同样的，通过各相邻的第一拨片之间的间距，和各相邻的第二拨片之间的间距，各第一拨片和各第二拨片跟随第一滚轮和第二滚轮转动时，跨过小型障碍物，从而使得行走机构可在复杂的路面行走。同时，又由于控制支架内开设空腔，行走机构位于水中时，可漂浮在水面上，再通过第一拨片和第二拨片的设置，第一滚轮和第二滚轮转动时，各第一拨片和各第二拨片也在水中转动，相当于划桨滑动水流，从而形成推动第一滚轮和第二滚轮在水中前进的推力，使得行走机构漂浮在水面上行走。进而实现了该行走机构既可以在复杂的路面上行走也可以在水面上漂浮行走，使用区域较为广泛。另外，第一驱动组件包括：设置在第一滚轮内的第一电机、设置在所述电机上与所述控制支架连接的第一连接件，且所述第一电机的主轴与所述第一滚轮同轴固定；所述第二驱动组件包括：设置在所述第二滚轮内的第二电机，设置在所述电机上与所述控制支架连接的第二连接件，且所述第二电机的主轴与所述第二滚轮同轴固定。另外，第一驱动轮装置还包括：第一舵机，设置在所述控制支架上，与所述主控模块电性连接，所述第一舵机的主轴沿所述第一滚轮的滚动方向延伸，并与所述第一驱动组件连接；所述第一舵机用于驱动所述第一驱动组件绕自身主轴的轴线方向转动；第二驱动轮装置还包括：第二舵机，设置在所述控制支架上，与所述主控模块电性连接，所述第二舵机的主轴沿所述第二滚轮的滚动方向延伸，并与所述第二驱动组件连接；所述第二舵机用于驱动所述第二驱动组件绕自身主轴的轴线方向转动。从而第一驱动组件在绕各自主轴的轴线方向转动时，第一驱动组件带动第一滚轮和各第一拨片发生倾斜，第二驱动组件在绕各自主轴的轴线方向转动时，第二驱动组件带动第一滚轮和各第一拨片发生倾斜，改变第一滚轮和第二滚轮的高度，进而改变行走机构的高度，让行走机构通过低矮区域。另外，所述第一滚轮包括：第一轮毂，与所述第一驱动组件连接；第一轮胎，沿着与所述第一轮毂的轴线方向套设于所述第一轮毂上，并与所述第一轮毂同轴设置；所述第一轮胎与各所述第一拨片相连；所述第一轮毂的任意一侧端面向另一侧端面的方向有部分内凹形成第一容置腔，所述第一驱动组件设置于所述第一容置腔内；从而将第一驱动组件与第一轮毂相固定，驱动第一轮毂转动，第一轮毂转动带动第一轮胎转动；所述第二滚轮包括：第二轮毂，与所述第二驱动组件连接；第二轮胎，沿着与所述第二轮毂的轴线方向套设于所述第二轮毂上，并与所述第二轮毂同轴设置；所述第二轮胎与各所述第二拨片相连；所述第二轮毂的任意一侧的端面有部分向另一侧端面的方向内凹形成第二容置腔，所述第二驱动组件设置于所述第二容置腔内。从而将第一驱动组件与第一轮毂相固定，驱动第一轮毂转动，第一轮毂转动带动第一轮胎转动。另外，在所述第一轮毂中，与形成有所述第一容置区的一侧端面相对的另一侧端面为一外凸的圆弧面；在所述第二轮毂中，与形成有所述第二容置区的一侧端面相对的另一侧端面为一外凸的圆弧面。从而在第一滚轮和第二滚轮发生倾斜经过通过低矮区域是，第一轮毂和第二轮毂中的圆弧面可支撑在地面上，在地面上滚动协助第一滚轮和第二滚轮转动前进，让行走装置正常行走。另外，所述第一轮毂和所述第二轮毂内均为空腔。另外，所述行走机构还包括：机械臂；驱动装置，设置于所述控制支架上，与所述主控模块电性连接，并与所述机械臂连接；所述驱动装置用于驱动所述机械臂进行翻转，且所述机械臂的翻转方向与所述第一滚轮和所述第二滚轮的转动方向一致。另外，所述驱动装置包括：至少一个支撑舵机，各所述支撑舵机均与所述主控模块电性连接，各所述支撑舵机的主轴沿垂直于所述第一滚轮和所述第二滚轮滚动方向延伸，各所述支撑舵机沿朝向所述机械臂的方向依次排列；至少一个支撑连接件，与所述支撑舵机的数量相同，且一一对应与各支撑舵机的主轴相连；并且，其中一个支撑连接件还与所述机械臂相固定，其余支撑连接件还与其相邻的另一个支撑舵机的外壳相固定。另外，各所述第一拨片和各所述第二拨片均为柔性部件。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本专利技术第一实施方式中行走机构的结构示意图；图2是本专利技术第一实施方式中行走机构降低高度的结构示意图；图3是本专利技术第一实施方式中行走机构中机械臂支撑地面的结构示意图；图4是本专利技术第一实施方式中行走机构的爆炸图；图5是本专利技术第一实施方式中行走机构中第一驱动装置的剖视图；图6是本专利技术第一实施方式中行走机构中第一驱动装置的爆炸图；图7是本专利技术第一实施方式中行走机构中第二驱动装置的剖视图；图8是本专利技术第一实施方式中行走机构中第二驱动装置的爆炸图。具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走机构，其特征在于，包括：控制支架，所述控制支架内开设空腔；第一驱动轮装置和第二驱动轮装置，相对设置在所述控制支架任意相对的两侧；所述第一驱动轮装置包括：第一滚轮、环设于所述第一滚轮的外环面的若干个第一拨片、与所述第一滚轮连接的第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一滚轮绕自身轴线方向转动，且任意两个相邻的第一拨片之间相互隔开；所述第二驱动轮装置包括：第二滚轮、环设在所述第二滚轮的外环面的若干个第二拨片、与所述第二滚轮连接的第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第二滚轮绕自身轴线方向进行转动，且任意两个相邻的第二拨片之间相互隔开；主控模块，设置在所述空腔内，分别与所述第一驱动组件和所述第二驱动组件电性连接。

【技术特征摘要】
1.一种行走机构，其特征在于，包括：控制支架，所述控制支架内开设空腔；第一驱动轮装置和第二驱动轮装置，相对设置在所述控制支架任意相对的两侧；所述第一驱动轮装置包括：第一滚轮、环设于所述第一滚轮的外环面的若干个第一拨片、与所述第一滚轮连接的第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一滚轮绕自身轴线方向转动，且任意两个相邻的第一拨片之间相互隔开；所述第二驱动轮装置包括：第二滚轮、环设在所述第二滚轮的外环面的若干个第二拨片、与所述第二滚轮连接的第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第二滚轮绕自身轴线方向进行转动，且任意两个相邻的第二拨片之间相互隔开；主控模块，设置在所述空腔内，分别与所述第一驱动组件和所述第二驱动组件电性连接。2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，第一驱动组件包括：设置在第一滚轮内的第一电机、设置在所述电机上与所述控制支架连接的第一连接件，且所述第一电机的主轴与所述第一滚轮同轴固定；所述第二驱动组件包括：设置在所述第二滚轮内的第二电机，设置在所述电机上与所述控制支架连接的第二连接件，且所述第二电机的主轴与所述第二滚轮同轴固定。3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，第一驱动轮装置还包括：第一舵机，设置在所述控制支架上，与所述主控模块电性连接，所述第一舵机的主轴沿所述第一滚轮的滚动方向延伸，并与所述第一驱动组件连接；所述第一舵机用于驱动所述第一驱动组件绕自身主轴的轴线方向转动；第二驱动轮装置还包括：第二舵机，设置在所述控制支架上，与所述主控模块电性连接，所述第二舵机的主轴沿所述第二滚轮的滚动方向延伸，并与所述第二驱动组件连接；所述第二舵机用于驱动所述第二驱动组件绕自身主轴的轴线方向转动。4.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述第一滚轮包括：第一轮毂，与所述第一驱动组件连接；第一轮胎，沿着与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘树安，
申请(专利权)人：上海与德通讯技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31