一种轨道式巡检机器人制造技术

一种轨道式巡检机器人，包括机体、机械臂伸缩装置和控制系统；机体内部设有上隔板和下隔板，上隔板上部设有行走装置，机体顶端中部设有滑轨容纳槽，上隔板的下表面设有行走驱动装置，机体的底部设有容纳槽；机械臂伸缩装置包括机械臂驱动装置和机械臂，机械臂的上端设有机械臂顶板，下端设有机械臂底座，机械臂底座底部设有摄像头和热成像装置；机械臂驱动装置设置于下隔板上，机械臂顶板设置在容纳槽中，机械臂驱动装置能够使机械臂完成伸、缩动作；结构简单合理，体积小，重量轻，具有轻巧方便特征，便于后期维护，无需专业人员维护。组装简单，轨道设计合理，滚轮可以快速自由行走，机体与轨道连接设计合理，不会出现机体脱离轨道现象。

A Track Patrol Robot

The utility model relates to a track type inspection robot, which comprises a body, a mechanical arm telescoping device and a control system; the body is internally provided with an upper partition board and a lower partition board, and a walking device is arranged on the upper partition board; a sliding track accommodation groove is arranged on the middle part of the body top; a walking driving device is arranged on the lower surface of the upper partition board, and a accommodation groove is arranged on the bottom of the body; and a mechanical arm telescoping device includes a mechanical arm driving device and The upper end of the manipulator is provided with a top plate of the manipulator, the lower end is provided with a base of the manipulator, and the bottom of the base of the manipulator is provided with a camera and a thermal imaging device; the driving device of the manipulator is set on the lower partition board, and the top plate of the manipulator is set in the holding groove; the driving device of the manipulator can make the manipulator complete the stretching and contracting action; the structure is simple and reasonable, the volume is small, the weight is light, and has the characteristics of lightness and convenience It is convenient for later maintenance and does not require professional maintenance. The assembly is simple, the track design is reasonable, the roller can walk freely and quickly, and the connecting design between the body and the track is reasonable, so the body will not be out of track.

【技术实现步骤摘要】
一种轨道式巡检机器人
：本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种轨道式巡检机器人。
技术介绍
：随着人工智能技术的不断发展，如今在各个领域得到广泛应用，为智能电网、发电场、石油石化、国防、消防等行业保驾护航。传统的巡检方式通常包括定时巡检和特殊巡检，定时进行人工巡检,每次巡视时间长，劳动强度大，人员素质要求高；特殊巡检一般在高温天气、用电高峰期、新设备运行前以及异常天气情况后进行。检修人员主要通过手持红外热成像仪,对输变电设备进行测温。现有巡检主要人工巡检，并手动记录监测数据。由于较多环境恶劣或地势险峻的发电厂及变电站和输电线路，如高海拔、高寒、高温、大风、多雨地区等，依靠人工长时间进行设备巡检工作难度高、巡视人员心理素质、业务水平、工作经验和精神状态等诸多因素的制约，漏检、误检、缺陷情况时有发生，监测结果容易出错。人工巡检存在劳动强度大、工作效率低、检测质量与巡检人员的责任心密切相关，为重大电力事故埋下隐患。
技术实现思路
：为了克服上述的不足，本专利技术提供了一种轨道式巡检机器人。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案：一种轨道式巡检机器人，包括机体、机械臂伸缩装置和控制系统；机体内部设有上隔板和下隔板，上隔板上部设有行走装置，机体顶端中部设有滑轨容纳槽，上隔板的下表面设有行走驱动装置，机体的底部设有容纳槽；机械臂伸缩装置包括机械臂驱动装置和机械臂，机械臂的上端设有机械臂顶板，下端设有机械臂底座，机械臂底座底部设有摄像头和热成像装置；机械臂驱动装置设置于下隔板上，机械臂顶板设置在容纳槽中，机械臂驱动装置能够使机械臂完成伸、缩动作；控制系统位于机体上，包括：控制器、无线接收模块和无线发射模块。所述行走装置包括前轮和后轮，前轮和后轮上均设有第一转轴，第一转轴通过固定座固定在上隔板上，并能够在固定座中旋转，前轮的第一转轴上设有第三从动轮。上隔板上设有第二皮带穿过的孔。所述行走驱动装置包括第一电机，第一电机的输出端设有减速机，减速机的输出端通过第一皮带与从动轮连接，从动轮位于第二转轴上，第二转轴上设有两个第二从动轮，第二从动轮通过第二皮带与前轮相连的第三从动轮连接，第二转轴通过固定块固定在上隔板下表面。所述机械臂驱动装置包括第二电机，第二电机的输出端设有减速器，减速器输出端设有转动轮毂，转动轮毂上设有牵引线，牵引线依次绕过第一滑轮和第二滑轮后与机械臂底端的销轴连接。所述第一滑轮固定在第一支架上，第一支架固定在下隔板上，第二滑轮固定在第二支架上，第二支架固定在机械臂顶板上，下隔板上设有牵引线穿过的预留孔。所述机械臂由多个单臂组成，整体呈菱形，单臂连接处由销轴活动连接，机械臂上设有若干减重孔。所述机械臂顶板的侧面设有顶板滑槽，机械臂顶部的一条臂能够在顶板滑槽中滑动；机械臂底座的侧面设有底座滑槽，机械臂底部的一条臂能够在底座滑槽中滑动。所述机体顶部滑轨容纳槽的两侧均设有固定板，固定板靠近机体中部的一端设有L型开口，开口端紧贴滑轨的外壁。所述滑轨为工字型，前轮和后轮在滑轨上移动。所述机体的一端设有前避障传感器和警示装置，另一端设有后避障传感器，机体的两端还设有照明装置。由于采用如上所述的技术方案，本专利技术具有如下优越性：1、本设计结构简单合理，体积小，重量轻，具有轻巧方便特征，便于后期维护，无需专业人员维护。2、组装简单，轨道设计合理，滚轮可以快速自由行走，机体与轨道连接设计合理，不会出现机体脱离轨道现象。3、该机器人具有移动灵活、自动化程度高的特点，无需专业人员操作、提高工作效率，运行费用低。4、它在工作过程中，无噪音无污染，具有在线连续工作时间久、工作性能可靠、运行及后期维护费用低等特点，可实现重要设施的在线运行监测，便于大范围推广。附图说明：图1是本技术的整体结构示意图；图2是本技术的部分结构放大示意图；图3是本技术机箱的内部结构图；图4是本技术机箱的外部结构图；图中：1、机体；2、滑轨；3、前轮；4、后轮；5、第一皮带；6、第一电机；7、第二皮带；8、第二电机；9、上隔板；10、第一支架；11、机械臂顶板；12、第二支架；13、顶板滑槽；14、机械臂；15、销轴；16、机械臂底座；17、底座滑槽；18、摄像头；19、热成像装置；20、固定板；21第一转轴；22、照明装置；23、从动轮；24、第二转轴；25、容纳槽；26、减重孔；27、转动轮毂；28、第一滑轮；29、第二滑轮；30；牵引线；31、前避障传感器；32、后避障传感器；33、警示装置；34、下隔板；35、滑轨容纳槽；36、固定座；37、第二从动轮；38、第三从动轮。具体实施方式：通过下面实施例可以更详细的解释本专利技术，公开本专利技术的目的旨在保护本专利技术范围内的一切变化和改进，本专利技术并不局限于下面的实施例；结合附图所述的一种轨道式巡检机器人，包括机体1、机械臂伸缩装置和控制系统；机体1内部设有上隔板9和下隔板34，上隔板9上部设有行走装置，机体1顶端中部设有滑轨容纳槽35，上隔板9的下表面设有行走驱动装置，机体1的底部设有容纳槽25；机械臂伸缩装置包括机械臂驱动装置和机械臂14，机械臂14的上端设有机械臂顶板11，下端设有机械臂底座16，机械臂底座16底部设有摄像头18和热成像装置19；机械臂驱动装置设置于下隔板34上，机械臂顶板11设置在容纳槽25中，机械臂驱动装置能够使机械臂14完成伸、缩动作；控制系统位于机体1上，包括：控制器、无线接收模块和无线发射模块。通过地面端发射信号，机体1设备通过无线接收模块接收到信号后，这时地面端则可以通过app软件进行手动控制，实现即时控制自由行走，进行速度快慢调节，同时也可以控制机械臂14收缩，调节摄像设备的所对方向，使其对准所需巡检内容，也可规定固定路线定时定速巡检，达到无线控制快速便捷巡检，摄像头18和热成像装置19采集的数据通过控制器的整理后，又通过无线发射模块发送到监控站或者手机移动终端。有附图3可知，所述行走装置包括前轮3和后轮4，前轮3和后轮4上均设有第一转轴21，第一转轴21通过固定座36固定在上隔板9上，并能够在固定座36中旋转，前轮3的第一转轴21上设有第三从动轮38，上隔板9上设有第二皮带7穿过的孔。所述行走驱动装置包括第一电机6，第一电机6的输出端设有减速机，减速机的输出端通过第一皮带5与从动轮23连接，从动轮23位于第二转轴24上，第二转轴24上设有两个第二从动轮37，第二从动轮37通过第二皮带7与前轮3相连的第三从动轮38连接，第二转轴24通过固定块固定在上隔板9下表面，第一电机6也通过螺栓固定在上隔板9下表面，图2为了方便讲述第一电机6与第二转轴24的连接关系，故将附图中的电机位置向下移动，使两者不相重合，方便说明。由附图2可知，所述机械臂驱动装置包括第二电机8，第二电机8的输出端设有减速器，减速器输出端设有转动轮毂27，转动轮毂27上设有牵引线30，牵引线30依次绕过第一滑轮28和第二滑轮29后与机械臂14底端的销轴15连接，转动轮毂27是一个绞盘，能够将牵引线30有规则的盘起，需要放下机械臂14时，将牵引线30放出。第一电机6和第二电机8均为无级调速电机，输出端均与减速器连接，降低电机转速及扭力，达到平稳运转，第一电机6安装在机体1中上部用来带动滚轮驱动机体在滑轨上行走，第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道式巡检机器人，其特征在于：包括机体（1）、机械臂伸缩装置和控制系统；机体（1）内部设有上隔板（9）和下隔板（34），上隔板（9）上部设有行走装置，机体（1）顶端中部设有滑轨容纳槽（35），上隔板（9）的下表面设有行走驱动装置，机体（1）的底部设有容纳槽（25）；机械臂伸缩装置包括机械臂驱动装置和机械臂（14），机械臂（14）的上端设有机械臂顶板（11），下端设有机械臂底座（16），机械臂底座（16）底部设有摄像头（18）和热成像装置（19）；机械臂驱动装置设置于下隔板（34）上，机械臂顶板（11）设置在容纳槽（25）中，机械臂驱动装置能够使机械臂（14）完成伸、缩动作；控制系统位于机体（1）上，包括：控制器、无线接收模块和无线发射模块。

【技术特征摘要】
1.一种轨道式巡检机器人，其特征在于：包括机体（1）、机械臂伸缩装置和控制系统；机体（1）内部设有上隔板（9）和下隔板（34），上隔板（9）上部设有行走装置，机体（1）顶端中部设有滑轨容纳槽（35），上隔板（9）的下表面设有行走驱动装置，机体（1）的底部设有容纳槽（25）；机械臂伸缩装置包括机械臂驱动装置和机械臂（14），机械臂（14）的上端设有机械臂顶板（11），下端设有机械臂底座（16），机械臂底座（16）底部设有摄像头（18）和热成像装置（19）；机械臂驱动装置设置于下隔板（34）上，机械臂顶板（11）设置在容纳槽（25）中，机械臂驱动装置能够使机械臂（14）完成伸、缩动作；控制系统位于机体（1）上，包括：控制器、无线接收模块和无线发射模块。2.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：所述行走装置包括前轮（3）和后轮（4），前轮（3）和后轮（4）上均设有第一转轴（21），第一转轴（21）通过固定座（36）固定在上隔板（9）上，并能够在固定座（36）中旋转，前轮（3）的第一转轴（21）上设有第三从动轮（38），上隔板（9）上设有第二皮带（7）穿过的孔。3.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：所述行走驱动装置包括第一电机（6），第一电机（6）的输出端设有减速机，减速机的输出端通过第一皮带（5）与从动轮（23）连接，从动轮（23）位于第二转轴（24）上，第二转轴（24）上设有两个第二从动轮（37），第二从动轮（37）通过第二皮带（7）与前轮（3）相连的第三从动轮（38）连接，第二转轴（24）通过固定块固定在上隔板（9）下表面。4.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：所述机械臂驱动装置包括第...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩孚昌，周朝阳，张秀成，赵树春，王宏涛，李冰，朱磊，冯国臣，王玉斌，李永伟，
申请(专利权)人：华能渑池热电有限责任公司，
类型：新型
国别省市：河南,41