用于运输车辆的运输系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于将车辆从起始位置运输至目标位置的运输系统，所述运输系统具有用于使所述车辆竖直运动的至少两个升降机器人和用于使所述车辆水平运动的至少一个驱动机器人，其特征在于，所述至少一个驱动机器人能安置在所述车辆下方并且能与所述至少两个升降机器人耦合。此外，本发明专利技术涉及一种用于运输车辆的方法。

Transportation system and system for transporting vehicles

The present invention relates to a transportation system for transporting a vehicle from a starting position to a target position. The transportation system has at least two lifting robots for vertical motion of the vehicle and at least one driving robot for horizontal motion of the vehicle. The characteristics of the system include that the at least one driving robot can be placed under the vehicle and can work with the vehicle to the target position. Two less lifting robots are coupled. In addition, the present invention relates to a method for transporting vehicles.

【技术实现步骤摘要】
用于运输车辆的运输系统和方法
本专利技术涉及一种用于将车辆从起始位置运输至目标位置的运输系统，该运输系统具有至少两个用于使车辆竖直运动的升降机器人和至少一个用于使车辆水平运动的驱动机器人。本专利技术还涉及一种用于运输车辆的方法。
技术介绍
全自动化停车楼和泊车设施已经公知，其中，机器人在起始位置处抬升车辆，接下来运输车辆并且将其停放在目标地点处。在此，这些运输机器人可以分别抬升一个车辆并且将其从提取区域自动化地运输到停放区域。替代地，存在具有作为停放区域的可运输载架的运输机器人，车辆可以被停放在所述载架上，使得运输机器人可以将车辆与载架一起运输到停放区域。这种运输机器人通常仅能够被用在专门为此目的实施的停车楼或泊车设施中，因为为了抬升车辆，泊车机器人可能远超过车辆的尺寸伸出并且因此在抬升和停放车辆时可能需要附加空间。因此，与对于实际车辆必要的尺寸相比，停放面的尺寸必须被设计得更大。此外，已知的泊车机器人常常具有大尺寸的配重，以便在抬升车辆时防止倾翻。这种泊车机器人为了调度需要大的面，由此尤其在故障情况下对多个平行运行的运输机器人以及其他交通参与者的考虑可能是有问题的。
技术实现思路
本专利技术所基于的任务可以在于，提出一种运输系统，该运输系统可以减小自主泊车系统的尺寸并且使对于车辆所需的停放面变小。该任务借助本专利技术的用于将车辆从起始位置运输至目标位置的运输系统和用于运输车辆的方法来解决。本专利技术的有利构型方案是优选实施方式。根据本专利技术的一个方面，提供一种用于将车辆从起始位置运输至目标位置的运输系统。所述运输系统具有至少两个用于使车辆竖直运动的升降机器人和至少一个用于使车辆水平运动的驱动机器人，其中，所述至少一个驱动机器人可安置在车辆下方并且可与所述至少两个升降机器人耦合。在此，所述运输系统具有多个机器人，这些机器人彼此分担不同的任务。升降机器人用于抬升车辆并且分别配备有自身驱动装置。升降机器人不能够用它们自身的驱动装置自己使车辆运动。然而，升降机器人可以这样抬升车辆，使得更大尺寸的驱动机器人可以布置在被抬升的车辆下方。在此，驱动机器人在升降机器人已抬升车辆之后才行驶到车辆下方。驱动机器人可以比升降机器人更高地实施并因此具有更大的安装空间用于它的驱动装置、驱动轮、电池、传感装置等。运输系统的机器人优选分别具有多个驱动轮。因此，每个机器人可以非常灵活地调度并且尤其可以在原地旋转或者说转向。驱动机器人可以与对应的升降机器人建立机械连接并因此可以使抬升的车辆在与其耦合的升降机器人处运动并且将其运输至目标位置。优选，运输系统由两个或四个升降机器人和一个驱动机器人组成，这些升降机器人可以抬升车辆，该驱动机器人可以布置在这些升降机器人之间。车辆可以在车轮处通过升降机器人的车轮夹持器或者在车身抬升点处通过升降机器人与地面间隔开。待运输的车辆的抬升以优化的方式通过对应的升降机器人中的液压装置实施。液压装置优选可以被电子调节和控制。本专利技术的运输系统可以被用在已存在的停车楼中，而对此专门的改建措施或补充的附加部件是不必要的。同样，能够实现在与其它交通参与者如其它运输系统或手动驾驶的车辆的混合运行中的使用，而可以不采取进一步措施，因为所述运输系统不超过或仅稍微超过待运输车辆的尺寸伸出。因此可以取消一些部件，如运输载架以及在侧面或前面与车辆间隔开的配重。此外，通过省去远超过车辆伸出的部件，可以明显提高用于在非水平的面例如坡道上运输车辆的方法的安全性。此外，用于停泊车辆的面可以选择得略大于待停泊车辆的实际占地面积因为升降器人和驱动机器人能够完全安置在车辆下方或仅稍微超过车辆的占地面积伸出。同样，在停车楼中或停车场上用于行驶和调度所需的面积可以具有比在已知的泊车机器人或手动泊入的情况下明显更小的面积。以优化的方式，可以电运行和驱动升降器人和驱动机器人并且在需要时它们可以自动地驶向充电站并且发起对电能存储器的充电过程。根据运输系统的一个实施例，由至少两个升降机器人抬升的车辆可由至少一个与至少两个升降机器人耦合的驱动机器人从起始位置运输至目标位置。驱动机器人用于使车辆水平运动。通过与至少两个升降机器人的机械连接，车辆可以通过由驱动机器人拉动或推动升降机器人来运输。运输系统的对应任务由升降机器人和驱动机器人分担。根据运输系统的另一实施例，至少一个驱动机器人可安置在至少两个抬升车辆的升降机器人之间。由此，驱动机器人可以更大且功率能力更强地实施，而不会在此从车辆轮廓伸出。此外，通过将驱动机器人安置在升降机器人之间，可以在技术上简单地实施与升降机器人的机械耦合。例如，驱动机器人的可在侧面伸出的缸可以伸入到相应升降机器人的对应凹槽中并且在那里可由升降机器人锁定。根据运输系统的另一实施例，至少一个驱动机器人沿相对于车辆轴线的纵向方向或横向方向可安置在至少两个升降机器人之间。由此能够使驱动机器人可以不受升降机器人的定向的约束，而是可以沿与车辆纵轴线不同的方向安置在车辆下方。根据运输系统的另一实施例，车辆可在其车身抬升点处由至少两个升降机器人抬升。在此，升降机器人可以具有可调整的承载接收部，这些承载接收部可以将抬升力引导到车身抬升点上并且抬升车辆。每个车辆按照标准配备有车身抬升点，车辆例如可以在维修情况下在所述车身抬升点处由升降台抬升，而在此不会损坏车身。车身抬升点布置在车辆的门槛区域(Schwellerbereich)中，然而，车身抬升点之间的间距可以根据车辆类型而定地很大程度地改变。根据本专利技术，升降机器人的承载接收部可以匹配于车身抬升点之间的、车辆特定地不同的间距。优选，每个承载接收部可以在其长度或者说作用范围方面例如通过液压装置被改变。只要运输系统仅具有一个运输机器人，那么在该运输机器人上优选设置有至少四个承载接收部。在将车辆运输至目标位置之后，车辆可以由运输系统停放到地面或停放区域上。运输系统接下来可以被用于其他运输任务，而不必停留在已停放的车辆处。根据运输系统的另一实施例，车辆可在其车轮处由至少两个抬升机器人抬升。在此，抬升机器人具有车轮夹持器，所述车轮夹持器可以形状锁合地与车轮交替作用以抬升车辆。车轮夹持器可以叉形地实施并且可在其尺寸方面进行匹配。车轮夹持器例如可以被打开或闭合。由此，可以简化车轮夹持器在车辆的车轮处的安置并且可以使车轮夹持器匹配于车辆的轮胎宽度和轮胎大小。因此，车辆可以由至少两个升降机器人可靠地抬升，因为车轮夹持器可以与车轮精确配合地被夹紧。根据运输系统的另一实施例，起始位置和/或目标位置是停车面。运输系统尤其适合使用在狭窄的停车面或狭窄的停车楼上。运输系统由于其小的占地面积在小的面上具有大的转向能力(Wendigkeit)。优选，升降机器人和驱动机器人这样构型，使得它们需要小的转向半径。优选，可以由驱动机器人使被抬升并因此被置于运输状态中的车辆原地转向或旋转。根据运输系统的另一实施例，至少两个升降机器人和/或至少一个驱动机器人分别具有至少一个驱动轮。由此，可以提高升降机器人和驱动机器人的调度能力。此外，至少两个升降机器人和/或至少一个驱动机器人可以分别具有至少一个用于实现转向的导向轮。也可以通过至少两个对置地可旋转的驱动轮来实现对应的机器人的转向。根据另一实施例，运输系统能够由具有外部传感装置的外部泊车管理系统控制。在一个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于将车辆(2)从起始位置运输至目标位置的运输系统(1)，具有用于使所述车辆(2)竖直运动的至少两个升降机器人(4)和用于使所述车辆(2)水平运动的至少一个驱动机器人(8)，其特征在于，所述至少一个驱动机器人(8)能安置在所述车辆(2)下方并且能与所述至少两个升降机器人(4)耦合。

【技术特征摘要】
2017.11.17 DE 102017220584.91.一种用于将车辆(2)从起始位置运输至目标位置的运输系统(1)，具有用于使所述车辆(2)竖直运动的至少两个升降机器人(4)和用于使所述车辆(2)水平运动的至少一个驱动机器人(8)，其特征在于，所述至少一个驱动机器人(8)能安置在所述车辆(2)下方并且能与所述至少两个升降机器人(4)耦合。2.根据权利要求1所述的运输系统，其中，由所述至少两个升降机器人(4)抬升的所述车辆(2)能由与所述至少两个升降机器人(4)耦合的所述至少一个驱动机器人(8)从起始位置运输至目标位置。3.根据权利要求1或2所述的运输系统，其中，所述至少一个驱动机器人(8)能安置在抬升所述车辆(2)的所述至少两个升降机器人(4)之间。4.根据权利要求1至3中任一项所述的运输系统，其中，所述至少一个驱动机器人(8)沿相对于车辆轴线的纵向方向或横向方向能安置在所述至少两个升降机器人(4)之间。5.根据权利要求1至4中任一项所述的运输系统，其中，所述车辆(2)能在其车身抬升点处由所述至少两个升降机器人(4)抬升。6.根据权利要求1至4中任一项所述的运输系统，其中，所述车辆(2)能在其车轮处由所述至少两个抬升机器人(4)抬升。7.根据权利要求1至6中任一项所述的运输系统，其中，所述起始位置和/或所述目标位置是停车面。8.根据权利要求1至7中任一项所述的运输系统，其中，所述至少两个升降机器人(4)和/或所述至少一个驱动机器人(8)分别具有至少一个驱动轮(14)。9.根据权利要求1至8中任一项所述的运输系统，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·诺德布鲁赫，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE