The invention relates to the field of generator detection, and discloses an anti-jamming traction device for generator bore detection, which comprises a detection robot (1), a traction device (4) mounted on the mounting seat (2), and two groups of traction devices (4). Each group of traction devices (4) includes a traction motor (41), a traction wheel (42) and a traction rope (43), when the detection robot (1) is in the gap between the generator rotor and the stator. Two traction motors (41) alternately control two traction ropes (43) to pull the left and right sides of the detection robot (1) and control the detection robot (1) to escape from the stuck state. The application realizes automatic operation, completely eliminates the adverse effects caused by dragging cable, and the impulse active attitude adjustment method exerts controllable traction force on the robot in bore by auxiliary traction rope, releases the elastic stress caused by jamming through the superposition of elastic deformation, and finally eliminates the jamming failure of the robot in bore.
【技术实现步骤摘要】
一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置
本专利技术涉及发电机检测领域,尤其涉及了一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置。
技术介绍
人工智能必将与重大的社会变革同步,为传统行业带来产业升级的活力,这其中当然包括电力行业。我国电力行业积极拓展智能机器人技术应用,促进电力设备检修、检测技术进步。国家电网下属各供电公司针对变电站、输电线路巡线工作已成立智能机器人和无人机班组,利用机器人巡检代替传统的人工巡检。以山东电网为例,应用变电站巡检机器人后,巡检频度提升3倍,人工巡视工作量下降31.4%,节约人力成本1.7亿元。部分单位采用绝缘检测子机器人和绝缘子清扫机器人来代替传统人工检测和清扫工作,不仅显著的提高了工作效率,同时也降低了安全事故发生的可能性。电力机器人作为服务电力系统的特种机器人,必将不断增加国家电网的智能化程度,应用于各种特殊场合。发电机组作为电力系统的重要组成部分,需要高效稳定运行,以保证向电力系统不间断地提供电力能源。但是,目前国内发电机故障时有发生,检修中发现发电机膛内松动、过热、绝缘磨损、放电等安全隐患相对较多,容易发生恶性故障。此外,部分发电机运行中暴露出家族性缺陷,同批次或同型号需临时安排膛内检查。因此,国内各发电企业将定期、或不定期发电机检修作为防范发电机事故的重要措施,保障机组安全可靠运行。目前,我国的发电机检测方式是抽出转子进行人工检测,这种传统检修模式存在检修周期长、检测效率低、工作强度大、费用高等缺点,并且有一定的设备拆装风险。近年来,欧美等发达国家研发出一种不需要抽出转子的发电机智能膛内机器人检测系统,用于替代之前的人工检测方 ...
【技术保护点】
1.一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置,包括用于进行发电机膛内检测的检测机器人(1),其特征在于:还包括随行线缆(3),随行线缆(3)与探入发电机转子和定子间隙中的检测机器人(1)连接,还包括安装在发电机转子端部上的安装座(2),随行线缆(3)穿过安装座(2)并与检测机器人(1)连接,安装座(2)上安装有牵引装置(4),牵引装置(4)有两组,两组牵引装置(4)对称安装在安装座(2)的左右两侧,每组牵引装置(4)均包括牵引马达(41)、牵引轮(42)和牵引绳(43),牵引轮(42)与牵引马达(41)连接并由牵引马达(41)带动旋转,牵引绳(43)的内端固装在牵引轮(42)上,两组牵引装置(4)中的牵引绳(43)外端分别固定在检测机器人(1)的左右两侧,两组牵引装置(4)中的牵引绳(43)由牵引轮(42)带动并分别对检测机器人(1)的左右两端进行拉扯,检测机器人(1)与牵引绳(43)连接的左右两侧分别定义为牵引左端(11)和牵引右端(12),两个牵引轮(42)之间的距离小于牵引左端(11)和牵引右端(12)之间的距离,当检测机器人(1)在发电机转子和定子间隙中发生卡死状态时,两个牵引马 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置,包括用于进行发电机膛内检测的检测机器人(1),其特征在于:还包括随行线缆(3),随行线缆(3)与探入发电机转子和定子间隙中的检测机器人(1)连接,还包括安装在发电机转子端部上的安装座(2),随行线缆(3)穿过安装座(2)并与检测机器人(1)连接,安装座(2)上安装有牵引装置(4),牵引装置(4)有两组,两组牵引装置(4)对称安装在安装座(2)的左右两侧,每组牵引装置(4)均包括牵引马达(41)、牵引轮(42)和牵引绳(43),牵引轮(42)与牵引马达(41)连接并由牵引马达(41)带动旋转,牵引绳(43)的内端固装在牵引轮(42)上,两组牵引装置(4)中的牵引绳(43)外端分别固定在检测机器人(1)的左右两侧,两组牵引装置(4)中的牵引绳(43)由牵引轮(42)带动并分别对检测机器人(1)的左右两端进行拉扯,检测机器人(1)与牵引绳(43)连接的左右两侧分别定义为牵引左端(11)和牵引右端(12),两个牵引轮(42)之间的距离小于牵引左端(11)和牵引右端(12)之间的距离,当检测机器人(1)在发电机转子和定子间隙中发生卡死状态时,两个牵引马达(41)交替控制两个牵引绳(43)对检测机器人(1)的牵引左端(11)和牵引右端(12)进行拉扯并控制检测机器人(1)脱离卡死状态。2.根据权利要求1所述的一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置,其特征在于:两根牵引绳(43)关于检测机器人(1)中轴线对称设置,两根之间牵引绳(43)的夹角为0°~30°。3.根据权利要求1所述的一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置,其特征在于:安装座(2)内安装有驱动电机(21)和由驱动电机(21)带动转动的驱动轮(22),还包括驱动轴(23),驱动轴(23)上安装有与驱动轮(22)配合的传动轮(24),驱动轴(23)上还固装有蜗杆(25),安装座(2)上安装有动力轮(26),动力轮(26)有多个,动力轮(26)与蜗杆(25)配合并由蜗杆(25)带动转动,动力轮(26)与随行线缆(3)接触并带动随行线缆(3)的移动。4.根据权利要求3所述的一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置,其特征在于:安装座(2)上还安装有调节轮(27),动力轮(26)有三个,调节轮(27)有三个且与动力轮(26)一一对应,随行线缆(3)夹紧在动力轮(26)和调节轮(27)之间。5.根据权利要求1所述的一种用于发电机膛内检测的防卡...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨敏,王新,虞国平,童小忠,金泱,陈新琪,
申请(专利权)人:浙江浙能技术研究院有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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