图书馆移动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了图书馆移动机器人，包括支架、控制盒、左驱动轮、右驱动轮、从动轮、人机界面、视觉采集器；所述控制盒内装有电池、左驱动轮控制电板、右驱动轮控制电板、接线端子；所述控制盒上装有电源开关、急停按钮；支架包括左支脚、右支脚，左支脚设有左凹槽，右支脚设有右凹槽，左凹槽上端与左支脚上端齐平、右凹槽上端与右支脚上端齐平；人机界面插入左凹槽与右凹槽中；控制盒外侧壁设有阻燃弹性材料层；左机械臂安装在左支脚上端，右机械臂安装在右支脚上端。本实用新型专利技术且结构合理、行走转弯简单易行、控制核心保护到位、承载阻燃突破现有想象，非显而易见。

Library Mobile Robot

The utility model discloses a library mobile robot, which comprises a bracket, a control box, a left driving wheel, a right driving wheel, a driven wheel, a human-machine interface and a visual collector; the control box contains a battery, a left driving wheel control board, a right driving wheel control board and a wiring terminal; the control box contains a power switch and a stop button; the bracket comprises a left supporting foot, a right supporting foot and a left supporting foot. The supporting foot is provided with a left groove, the right supporting foot is provided with a right groove, the upper end of the left groove is flat with the upper end of the left supporting foot, the upper end of the right groove is flat with the upper end of the right supporting foot; the human-machine interface is inserted into the left groove and the right groove; the outer wall of the control box is provided with a flame-retardant elastic material layer; the left mechanical arm is installed at the upper end of the left supporting foot, and the right mechanical arm is installed at the upper The utility model has the advantages of reasonable structure, simple walking and turning, in-place control core protection, load bearing and flame retardant breaking through the existing imagination, and is not obvious.

【技术实现步骤摘要】
图书馆移动机器人
本技术属于智能设备
，具体涉及图书馆移动机器人。
技术介绍
图书馆藏书较多，现有寻书方式略显繁琐而且技术含量低，十八大以来，互联网以及智能设备发展快速，为了提高生活便利性，各种机器人被研究开发。大部分研究者从处理系统着手，极少人关注结构性能，导致现有机器人承重力弱、防损性差、稳定性低，同时散热效果不佳；这些看似不重要的因素，恰恰成了制约机器人受用寿命、性能稳定的瓶颈。同时现有阻燃剂对分散、材料加工成型和主要的机械性能等带来了一系列的问题，尤其提高了硬度，很难满足一些柔软弹性对材料的指标要求。所以，需要广开思路，另辟蹊径，从结构角度进行机器人智能装置的研发。
技术实现思路
本技术公开了一种图书馆移动机器人，带有视觉传感装置，比如三维摄像头、立体雷达等，从而可以进行三维深度视觉采集，用于图书馆引导效果好。本技术在支架上开设凹槽，用于人机界面的插拔，既可以使得其不受机器人运行影响，又避免另做平台带来的材料、空间浪费。尤其是，设计了可多重转动的机械臂，而且采用安装片、安装板的连接方式提高了整体连接的稳定性。本技术采用如下技术方案：图书馆移动机器人，包括支架、控制盒、左驱动轮、右驱动轮、从动轮、人机界面、视觉采集器；所述控制盒内装有电池、左驱动轮控制电板、右驱动轮控制电板、接线端子；所述控制盒上装有电源开关、急停按钮；所述左驱动轮控制电板与左驱动轮连接，右驱动轮控制电板与右驱动轮连接；所述电源、电源开关、接线端子依次连接；所述接线端子与左驱动轮控制电板、右驱动轮控制电板分别连接；所述急停按钮与接线端子连接；所述支架安装在控制盒上；所述从动轮安装在控制盒下；所述左驱动轮、右驱动轮分别安装在控制盒两侧；所述支架包括左支脚、右支脚；所述左支脚设有左凹槽，右支脚设有右凹槽；所述左凹槽上端与左支脚上端齐平、右凹槽上端与右支脚上端齐平；所述人机界面插入左凹槽与右凹槽中；所述图书馆移动机器人还包括左机械臂、右机械臂；所述左机械臂安装在左支脚上端，右机械臂安装在右支脚上端；所述控制盒外侧壁设有阻燃弹性材料层。本技术的机器人包括左机械臂、右机械臂；所述左机械臂安装在左支脚上端，右机械臂安装在右支脚上端；所述左机械臂包括左臂旋转电机、左臂平转电机、左臂辅旋转电机、左臂翻转电机、左臂安装板、左臂平转电机安装座、左臂辅旋转电机安装座、左臂翻转电机安装座、左臂平转件、左臂旋转件、左臂翻转件；所述左臂翻转件端部为平板结构；所述右机械臂包括右臂旋转电机、右臂平转电机、右臂辅旋转电机、右臂翻转电机、右臂安装板、右臂平转电机安装座、右臂辅旋转电机安装座、右臂翻转电机安装座、右臂平转件、右臂旋转件、右臂翻转件；所述右臂翻转件端部为平板结构；左机械臂、右机械臂结构一致，端部的平板结构可以用于承物，还可以用来完成技术任务，比如左机械臂、右机械臂夹起图书。旋转、平转、翻转都是常规动作，通过电机转轴即可完成，各部件组合安装形成功能多样的机械臂，左机械臂中，左臂旋转电机常规安装在左支脚上端，左臂安装板安装在左臂旋转电机的转轴上，左臂平转电机安装座安装在左臂安装板上，左臂平转电机通过转轴安装在左臂平转电机安装座上，左臂平转件一端开口、一端通过安装片安装在左臂平转电机转轴上，左臂辅旋转电机安装座安装在左臂平转件的开口端，左臂辅旋转电机通过转轴安装在左臂辅旋转电机安装座上，左臂旋转件一端开口、一端通过安装板安装在左臂辅旋转电机转轴上，左臂翻转电机安装座安装在左臂旋转件的开口端，左臂翻转电机通过转轴安装在左臂翻转电机安装座上，左臂翻转件安装在左臂翻转电机转轴上；右机械臂中，右臂旋转电机常规安装在右支脚上端，右臂安装板安装在右臂旋转电机的转轴上，右臂平转电机安装座安装在右臂安装板上，右臂平转电机通过转轴安装在右臂平转电机安装座上，右臂平转件一端开口、一端通过安装片安装在右臂平转电机转轴上，右臂辅旋转电机安装座安装在右臂平转件的开口端，右臂辅旋转电机通过转轴安装在右臂辅旋转电机安装座上，右臂旋转件一端开口、一端通过安装板安装在右臂辅旋转电机转轴上，右臂翻转电机安装座安装在右臂旋转件的开口端，右臂翻转电机通过转轴安装在右臂翻转电机安装座上，右臂翻转件安装在右臂翻转电机转轴上。具体的安装方式都为常规技术，本领域技术人员结合附图可以清楚的理解，如此设计后，实现了机械臂多重转动，而且采用安装片、安装板的连接方式提高了整体连接的稳定性。本技术中，所有部件都是现有产品，直接购买即可，各部件之间的连接也为常规连接，比如电连接、数据线连接；人机界面用于指令输入以及数据传输；左驱动轮、右驱动轮为现有带有电机驱动的轮子，设有安装轴用于安装，也是机器人运行的动力，分别受到左驱动轮控制电板、右驱动轮控制电板的控制，每个轮子各采用一个控制板控制为本技术首创，现有技术一般都采用单一控制的方式，这导致现有机器人转向系统很复杂，需要专门的转向机构才能实现机器人转向，本技术创造性的采用一个控制板控制一个轮子的方式，就可以使得左驱动轮、右驱动轮可以各自运行，比如利用左右轮运行速度的差别实现转向，解决了现有技术需要额外的转向系统才可转向的缺陷；在左驱动轮、右驱动轮为动力驱动下，从动轮跟随转动，起到平衡稳定、提高承载力的效果，比现有两轮机器人更灵活与稳定，从动轮为万向轮，优选从动轮为两个，与左驱动轮、右驱动轮匹配，提高转向稳定性。本技术中，驱动轮控制电板为现有产品，其电路结构简单，为常规控制技术，利用其具体控制驱动轮电机运行的方法也是现有技术；本技术人机界面将信号传导至驱动轮控制板进而指示驱动轮的电机运行，比如运行速度、时间、方向等，从而实现机器人的行走与转向。这个结构非常简单，仅需要利用常规技术控制驱动轮电机运行即可实现机器人定点行走以及稳定转向，取得了意想不到的技术效果。本技术中，人机界面为指令发出场所，其为现有产品，其装载现有常规程序，可以根据现有方法输入指令，并通过数字信号传导至驱动轮控制板，进而根据现有技术转化为电信号控制驱动电机，最终控制驱动轮运行，实现机器人行走。本技术中，视觉采集器位于控制盒上，为现有产品，比如三维摄像头、立体雷达等，从而可以进行三维深度视觉采集，将采集的视觉信息传输至人机界面，进行常规技术处理，从而使得人机界面发出正确指令，比如前方弯道，视觉采集器捕捉后会将信息传输至人机界面，与现有程序比较，防止程序BUG；比如前方或者后方突然出现障碍，这在程序中无法体现，属于意外情况，则视觉信息传输至人机界面后，处理器根据常规运算，发出转弯或者停止的指令，驱动轮即可据此运行，具体程序处理为常规技术。本技术中，电源、电源开关、接线端子依次连接，接线端子分别与左驱动轮控制电板、右驱动轮控制电板连接，从而实现了左右驱动轮分别由各自控制板控制，具体的控制方法（程序）则为现有常规技术；视觉采集器、人机界面、驱动轮控制板之间采用数据传输线常规连接，这是常识，用于数字信息传输。本技术中，电源开关是启动的第一步，由此之后，一切才可运行，同时设置急停按钮，一般用不到，当出现程序BUG或者其他紧急情况是，轻轻一按，一切皆停，主要就是利用急停按钮的急停控制电路传输信号至驱动轮控制板，从而实现停止，急停按钮为现有产品，由表本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.图书馆移动机器人，其特征在于，所述图书馆移动机器人包括支架、控制盒、左驱动轮、右驱动轮、从动轮、人机界面、视觉采集器；所述控制盒内装有电池、左驱动轮控制电板、右驱动轮控制电板、接线端子；所述控制盒上装有电源开关、急停按钮；所述左驱动轮控制电板与左驱动轮连接，右驱动轮控制电板与右驱动轮连接；所述电源、电源开关、接线端子依次连接；所述接线端子与左驱动轮控制电板、右驱动轮控制电板分别连接；所述急停按钮与接线端子连接；所述支架安装在控制盒上；所述从动轮安装在控制盒下；所述左驱动轮、右驱动轮分别安装在控制盒两侧；所述支架包括左支脚、右支脚；所述左支脚设有左凹槽，右支脚设有右凹槽；所述左凹槽上端与左支脚上端齐平、右凹槽上端与右支脚上端齐平；所述人机界面插入左凹槽与右凹槽中；所述图书馆移动机器人还包括左机械臂、右机械臂；所述左机械臂安装在左支脚上端，右机械臂安装在右支脚上端；所述左机械臂包括左臂旋转电机、左臂平转电机、左臂辅旋转电机、左臂翻转电机、左臂安装板、左臂平转电机安装座、左臂辅旋转电机安装座、左臂翻转电机安装座、左臂平转件、左臂旋转件、左臂翻转件；所述左臂翻转件端部为平板结构；所述右机械臂包括右臂旋转电机、右臂平转电机、右臂辅旋转电机、右臂翻转电机、右臂安装板、右臂平转电机安装座、右臂辅旋转电机安装座、右臂翻转电机安装座、右臂平转件、右臂旋转件、右臂翻转件；所述右臂翻转件端部为平板结构；所述控制盒外侧壁设有阻燃弹性材料层；视觉采集器位于控制盒上；所述控制盒包括盒体、盒盖、左加强筋、右加强筋、横梁；所述盒体包括前壁、后壁、右壁、左壁、底壁；所述底壁不与后壁接触；所述左驱动轮的安装轴穿过左壁，通过螺丝安装在左壁上，右驱动轮的安装轴穿过右壁，通过螺丝安装在右壁上；所述左壁、右壁之间设有从动轮安装杆；所述从动轮安装杆的下表面与底壁下表面齐平；所述从动轮安装杆位于底壁与后壁之间的空隙处，从动轮安装在从动轮安装杆下；所述左加强筋为弧形结构，所述右加强筋为弧形结构；所述左加强筋的顶点与盒盖下表面接触，所述右加强筋的顶点与盒盖下表面接触；所述左加强筋一端位于左驱动轮的安装轴上，一端位于从动轮安装杆上；所述右加强筋一端位于左驱动轮的安装轴上，一端位于从动轮安装杆上；所述左加强筋与左壁一体成型，右加强筋与右壁一体成型；所述横梁一端安装在左加强筋顶点处、一端安装在右加强筋顶点处；所述从动轮为两个；所述左凹槽内壁设有阻尼材料层、右凹槽内壁设有阻尼材料层；所述左加强筋、右加强筋的厚度都为1.6毫米并且左加强筋、右加强筋的厚度一致；从动轮安装杆下表面设有阻燃弹性材料层；横梁厚度与左加强筋厚度一致；所述盒盖上表面设有耐磨结构；所述耐磨结构包括环氧导热胶层、氟硅油层、弹性耐磨层；所述弹性耐磨层包括多孔纤维、气凝胶；所述多孔纤维位于气凝胶中；所述多孔纤维包括带孔纤维、多孔纤维胶层；所述多孔纤维胶层位于带孔纤维外表面；所述多孔纤维胶层的孔中设有石墨烯层结构；所述环氧导热胶层、氟硅油层、弹性耐磨层依次设置；所述左壁上表面设有埋孔，所述右壁上表面设有埋孔，所述盒盖下表面设有与埋孔对应的凸起；所述盒盖设有L型连接圆杆，所述后壁设有带孔挡片；所述L型连接圆杆穿过带孔挡片的孔；所述L型连接圆杆穿出带孔挡片的一端端部设有螺纹；所述控制盒内设置散热装置；所述散热装置包括离子风扇、风道、滤网；所述离子风扇安装在横梁下方，并与接线端子连接；所述风道安装在离子风扇出风面；所述滤网安装在底壁上；所述滤网的高度为盒盖、底壁之间的距离；所述风道为空心圆台形结构，并且面积大的底面安装在离子风扇出风面上；所述急停按钮安装在盒盖上，电源开关安装在后壁；所述左支脚安装在左壁上，右支脚安装在右壁上；所述左支脚位于左驱动轮安装轴正上方，右支脚位于右驱动轮安装轴正上方；所述机器人还包括左加强杆、右加强杆；所述左加强杆一端安装在左支脚上，一端安装在左壁上；所述右加强杆一端安装在右支脚上，一端安装在右壁上；所述左加强杆在左壁上的安装位点位于从动轮安装杆与左壁接触点的正上方，所述右加强杆在左壁上的安装位点位于从动轮安装杆与右壁接触点的正上方。...

【技术特征摘要】
1.图书馆移动机器人，其特征在于，所述图书馆移动机器人包括支架、控制盒、左驱动轮、右驱动轮、从动轮、人机界面、视觉采集器；所述控制盒内装有电池、左驱动轮控制电板、右驱动轮控制电板、接线端子；所述控制盒上装有电源开关、急停按钮；所述左驱动轮控制电板与左驱动轮连接，右驱动轮控制电板与右驱动轮连接；所述电源、电源开关、接线端子依次连接；所述接线端子与左驱动轮控制电板、右驱动轮控制电板分别连接；所述急停按钮与接线端子连接；所述支架安装在控制盒上；所述从动轮安装在控制盒下；所述左驱动轮、右驱动轮分别安装在控制盒两侧；所述支架包括左支脚、右支脚；所述左支脚设有左凹槽，右支脚设有右凹槽；所述左凹槽上端与左支脚上端齐平、右凹槽上端与右支脚上端齐平；所述人机界面插入左凹槽与右凹槽中；所述图书馆移动机器人还包括左机械臂、右机械臂；所述左机械臂安装在左支脚上端，右机械臂安装在右支脚上端；所述左机械臂包括左臂旋转电机、左臂平转电机、左臂辅旋转电机、左臂翻转电机、左臂安装板、左臂平转电机安装座、左臂辅旋转电机安装座、左臂翻转电机安装座、左臂平转件、左臂旋转件、左臂翻转件；所述左臂翻转件端部为平板结构；所述右机械臂包括右臂旋转电机、右臂平转电机、右臂辅旋转电机、右臂翻转电机、右臂安装板、右臂平转电机安装座、右臂辅旋转电机安装座、右臂翻转电机安装座、右臂平转件、右臂旋转件、右臂翻转件；所述右臂翻转件端部为平板结构；所述控制盒外侧壁设有阻燃弹性材料层；视觉采集器位于控制盒上；所述控制盒包括盒体、盒盖、左加强筋、右加强筋、横梁；所述盒体包括前壁、后壁、右壁、左壁、底壁；所述底壁不与后壁接触；所述左驱动轮的安装轴穿过左壁，通过螺丝安装在左壁上，右驱动轮的安装轴穿过右壁，通过螺丝安装在右壁上；所述左壁、右壁之间设有从动轮安装杆；所述从动轮安装杆的下表面与底壁下表面齐平；所述从动轮安装杆位于底壁与后壁之间的空隙处，从动轮安装在从动轮安装杆下；所述左加强筋为弧形结构，所述右加强筋为弧形结构；所述左加强筋的顶点与盒盖下表面接...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫金礼，陈柯，周海冰，张鋆杰，陶重犇，孙云飞，
申请(专利权)人：苏州科技大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32