一种转盘式自动寻迹标码识别搬运小车及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种转盘式自动寻迹标码识别搬运小车，包括车体、行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置、控制装置、转动载物台，所述的行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置、控制装置、转动载物台均设于所述的车体上，所述的控制装置分别与行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置、转动载物台相连；本发明专利技术可以实现抓放精准的技术效果，每一次定位都是独立的，有更高的容错性；一号舵机每次转动前归零，有效的避免了舵机齿系舵机齿系误差的累积；载物槽内设置有倾斜板是为了在载物板Ⅰ转动时产生离心力，使得放置在载物槽中的物品贴紧载物槽侧壁，从而提高其定位效果。

A Rotary Disc Type Automatic Tracking Mark Recognition Cart and Its Application Method

The invention discloses a rotary disc type automatic tracing code identification and handling trolley, which comprises a car body, a walking device, a positioning device, a grabbing device, a recognition device, a control device and a rotating loading platform. The walking device, a positioning device, a grabbing device, a recognition device, a control device and a rotating loading platform are all arranged on the car body, and the control device and the running device are respectively arranged on the car body. Location, positioning device, grasping device, identification device and rotating platform are connected; the invention can achieve accurate technical effect of grasping and releasing, each positioning is independent and has higher fault tolerance; the first rudder returns to zero before each rotation, effectively avoiding the accumulation of gear system errors of the rudder; the inclined plate is set in the carrier slot to produce when the carrier plate I rotates. The centrifugal force makes the objects placed in the loading trough close to the side wall of the loading trough, thereby improving its positioning effect.

【技术实现步骤摘要】
一种转盘式自动寻迹标码识别搬运小车及其使用方法
本专利技术涉及自动化
，尤其是涉及一种转盘式自动寻迹标码识别搬运小车及其使用方法。
技术介绍
在需要频繁搬运物品的生产线中，传统的人工搬运劳动量大，成本高，生产效率低，耗时耗力，自动寻迹条形码识别搬运的装置可以自动识别，搬运到具体位置，但是现有的自动搬运小车需要机械臂在X、Y、Z三个维度上调整方位，当机械臂频繁抓取物品后，定位误差累积会越来越大，会产生定位和抓取不准确的问题。
技术实现思路
为了解决上述现有技术中存在的缺陷，本专利技术提供了一种转盘式自动寻迹标码识别搬运小车及其使用方法。本专利技术解决技术问题所采用的技术方案是：一种转盘式自动寻迹标码识别搬运小车，包括车体、行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置、控制装置、转动载物台，所述的行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置、控制装置、转动载物台均设于所述的车体上，所述的控制装置分别与行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置、转动载物台相连。所述的车体上设有车板，所述的行走装置包括驱动轮、电机、所述的驱动轮至少为四个，且均匀分布于所述的车板底部，所述的驱动轮包括左前轮、左后轮、右前轮和右后轮，所述的电机包括用于驱动左前轮和左后轮转动的左驱动电机、用于驱动右前轮和右后轮转动的右驱动电机。所述的定位装置包括三组一路传感器、八路传感器、近红外传感器和激光测距避障传感器，所述的近红外传感器和三组一路传感器均设于车板的右侧，所述的八路传感器设于车板下方、位于车体运行方向前端的车板中间位置处，所述的激光测距避障传感器设于车板上方与八路传感器相对应的位置上。所述的抓取装置包括机械手、机械臂，所述的机械手与机械臂的一端相连，所述的机械臂的另一端与所述的车板相连。所述的机械臂包括倒U型连接架Ⅰ、U型连接架Ⅱ、U型连接架Ⅲ、倒U型连接架Ⅳ、二号舵机、三号舵机、四号舵机、连接直杆，所述的二号舵机设于倒U型连接架Ⅳ的上表面上，所述的倒U型连接架Ⅳ的下端与车板相连，所述的二号舵机依次通过倒U型连接架Ⅰ、连接直杆、U型连接架Ⅱ与三号舵机相连，所述的二号舵机和三号舵机的输出轴分别与倒U型连接架Ⅰ和U型连接架Ⅱ的两个内侧面相连，所述的连接直杆的两端分别与倒U型连接架Ⅰ的上表面以及U型连接架Ⅱ的底面垂直相连，所述的三号舵机与U型连接架Ⅲ的底面相连，所述的四号舵机的输出轴与U型连接架Ⅲ上方的两个内侧面相连，所述四号舵机17的上方与所述的机械手1相连；所述的识别装置设于所述的机械手1的上方；所述的识别装置设于所述的机械手的上方，所述的识别装置为扫描设备，所述的扫描设备内设有扫描芯片和与扫描芯片相连的处理器。所述的转动载物台包括一号舵机、万向轮、铜柱、载物板Ⅰ和载物板Ⅱ，所述载物板Ⅰ和载物板Ⅱ均为圆盘形，所述的一号舵机设于所述的车板的上表面上，所述的一号舵机的输出轴与载物板Ⅰ相连，所述的万向轮设于所述的载物板Ⅰ下方，每个所述万向轮与所述的一号舵机输出轴之间的距离均相同，所述的铜柱的下端与所述的载物板Ⅰ上表面相连，所述的铜柱的上方与载物板Ⅱ相连，所述的铜柱为若干个且围绕所述的载物板Ⅰ的圆心均匀分布，所述的载物板Ⅱ上设有若干个载物槽，在所述的载物槽内设有倾斜板，所述的载物槽围绕载物板Ⅱ的圆心均匀分布，且所述的倾斜板的高度由接近载物板Ⅱ圆心处的一端向远离载物板Ⅱ圆心的一端逐渐降低；所述的一号舵机输出轴、载物板Ⅰ和载物板Ⅱ共中心线。所述的控制装置为树莓派。所述的一种转盘式自动寻迹标码识别搬运小车的使用方法，包括以下步骤：（1）首先，在搬运区域画若干条连贯且不相互交叉的循迹用黑线，以八路传感器和一路传感器能够识别的宽度为准，将货架摆放在小车运行方向的右侧，货架分为储货区和码货区货架，在储货区和码货区的货架与循迹用黑线之间均画有与循迹用黑线相垂直的三条平行排列的定位用黑线；（2）开启控制装置，控制装置启动行走装置中的八路传感器，追踪循迹用黑线进行车的移动；（3）当行走至储货区时，近红外传感器检测到储货区的货架反馈信号，结合侧边三组一路传感器通过识别三条黑线用三位二进制的编码方式进行五次定位，机械手正对物品，车辆停止；（4）机械臂和扫描设备启动，对储货区货架上物品的标码进行扫描，然后将扫描好的货品搬运至转动载物槽上，同时将扫描信息、货品的位置信息记录在处理器中；若五次定位前物品已经抓放完毕，小车继续循迹行走，无须完成五次定位，节省上料时间；（5）启动行走装置按照循迹用黑线的轨迹向前行走，当行走至码货区时，近红外传感器检测到码货区的货架反馈信号，结合侧边三组一路传感器通过识别三条黑线用三位二进制的编码方式进行五次定位，每次机械手正对货架框，车辆停止运行；（6）机械臂和扫描设备启动，对码货区货架上的标码进行扫描，然后将载物板上与之对应的货品通过机械手放入指定货架，搬运完成；（7）在上述步骤（2）和（5）中，小车寻迹过程中，如果激光测距避障传感器检测到有障碍物，将进行避障动作，即左转躲避障碍物并且重新找线路前进，然后继续循迹，如果没有检测到有障碍物继续寻迹操作；若五次定位前物品已经抓放完毕，小车继续循迹行走，无须完成五次定位，节省上料时间。本专利技术的有益效果是：采用三组一路传感器通过三位二进制编码的方式进行定位，不需要机械臂绕Z轴旋转，仅仅使机械臂与待取物品对正，然后机械臂向前弯曲抓取物品，向后弯曲放置物品，从而实现抓放精准的技术效果，每一次定位都是独立的，有更高的容错性；采用转动载物台，机械臂可实现定点夹放，转动式载物盘定点旋转，简化机械臂的运动路线，使得结构更加稳定；控制更加简单，一号舵机每次转动前归零，有效的避免了舵机齿系误差的累积；载物槽内设置有倾斜板是为了在载物板Ⅰ转动时产生离心力，使得放置在载物槽中的物品贴紧载物槽侧壁，从而提高其定位效果。附图说明图1为本专利技术的立体图。图2为本专利技术的主视图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明。如图所示，一种转盘式自动寻迹标码识别搬运小车，包括车体、行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置、控制装置、转动载物台，所述的行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置、控制装置、转动载物台均设于所述的车体上，所述的控制装置分别与行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置相连。所述的车体上设有车板9，所述的行走装置包括驱动轮11、电机、所述的驱动轮11至少为四个，且均匀分布于所述的车板9底部，所述的驱动轮11包括左前轮、左后轮、右前轮和右后轮，所述的电机包括用于驱动左前轮和左后轮转动的左驱动电机、用于驱动右前轮和右后轮转动的右驱动电机；通过控制左驱动电机和右驱动电机使左前轮、左后轮与右前轮、右后轮获得不同的转速，使得车体可以进行转弯操作。所述的定位装置包括三组一路传感器3、八路传感器18、近红外传感器和激光测距避障传感器14，所述的近红外传感器和三组一路传感器3均设于车板的右侧，所述的八路传感器18设于车板9下方、位于车体运行方向前端的车板9中间位置处，所述的激光测距避障传感器14设于车板9上方与八路传感器18相对应的位置上。所述的抓取装置包括机械手1、机械臂，所述的机械手1与机械臂的一端相连，所述的机械臂的另一端与所述的车板9相连。所述的机械臂包括倒U型连接架Ⅰ6、U型连接架Ⅱ4、U型连接架Ⅲ3、倒U型连接架Ⅳ7、二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转盘式自动寻迹标码识别搬运小车，其特征在于，包括车体、行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置、控制装置、转动载物台，所述的行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置、控制装置、转动载物台均设于所述的车体上，所述的控制装置分别与行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置、转动载物台相连。

【技术特征摘要】
1.一种转盘式自动寻迹标码识别搬运小车，其特征在于，包括车体、行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置、控制装置、转动载物台，所述的行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置、控制装置、转动载物台均设于所述的车体上，所述的控制装置分别与行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置、转动载物台相连。2.如权利要求1所述的一种转盘式自动寻迹标码识别搬运小车，其特征在于，所述的车体上设有车板，所述的行走装置包括驱动轮、电机、所述的驱动轮至少为四个，且均匀分布于所述的车板底部，所述的驱动轮包括左前轮、左后轮、右前轮和右后轮，所述的电机包括用于驱动左前轮和左后轮转动的左驱动电机、用于驱动右前轮和右后轮转动的右驱动电机。3.如权利要求2所述的一种转盘式自动寻迹标码识别搬运小车，其特征在于，所述的定位装置包括三组一路传感器、八路传感器、近红外传感器和激光测距避障传感器，所述的近红外传感器和三组一路传感器均设于车板的右侧，所述的八路传感器设于车板下方、位于车体运行方向前端的车板中间位置处，所述的激光测距避障传感器设于车板上方与八路传感器相对应的位置上。4.如权利要求3所述的一种转盘式自动寻迹标码识别搬运小车，其特征在于，所述的抓取装置包括机械手、机械臂，所述的机械手与机械臂的一端相连，所述的机械臂的另一端与所述的车板相连。5.如权利要求4所述的一种转盘式自动寻迹标码识别搬运小车，其特征在于，所述的机械臂包括倒U型连接架Ⅰ、U型连接架Ⅱ、U型连接架Ⅲ、倒U型连接架Ⅳ、二号舵机、三号舵机、四号舵机、连接直杆，所述的二号舵机设于倒U型连接架Ⅳ的上表面上，所述的倒U型连接架Ⅳ的下端与车板相连，所述的二号舵机依次通过倒U型连接架Ⅰ、连接直杆、U型连接架Ⅱ与三号舵机相连，所述的二号舵机和三号舵机的输出轴分别与倒U型连接架Ⅰ和U型连接架Ⅱ的两个内侧面相连，所述的连接直杆的两端分别与倒U型连接架Ⅰ的上表面以及U型连接架Ⅱ的底面垂直相连，所述的三号舵机与U型连接架Ⅲ的底面相连，所述的四号舵机的输出轴与U型连接架Ⅲ上方的两个内侧面相连，所述四号舵机17的上方与所述的机械手1相连；所述的识别装置设于所述的机械手1的上方。6.如权利要求5所述的一种转盘式自动寻迹标码识别搬运小车，其特征在于，所述的识别装置设于所述的机械手的上方，所述的识别装置为扫描设备，所述的扫描设备内设有扫描芯片和与扫描芯片相连的处理器。7.如权利要求6所述的一种转盘式自动寻迹标码识别搬运小车，其特征在于，所述的转动载物台包括一号舵机、万向轮、铜柱、载物板...

【专利技术属性】
技术研发人员：张蕊华，钱旭坤，胡焰，赵胜浩，陈朝杰，
申请(专利权)人：丽水学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33