车辆传感器操作制造技术

一种系统包括处理器；以及存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：从安装在车辆中的车辆传感器接收图像数据，将所述图像数据变换为全局坐标数据，估计所述全局坐标数据的分形维数值，并基于所述分形维数值来确定校准参数以操作所述车辆传感器。

Vehicle Sensor Operation

A system includes a processor and a memory that stores instructions that can be executed by the processor to receive image data from a vehicle sensor mounted in a vehicle, transform the image data into global coordinate data, estimate the fractal dimension values of the global coordinate data, and determine calibration parameters based on the fractal dimension values for operation. The vehicle sensor is made.

【技术实现步骤摘要】
车辆传感器操作
本专利技术涉及车辆传感器领域，并且更具体地涉及车辆传感器操作。
技术介绍
传感器收集车辆周围的数据。车辆中的计算机可以使用数据来操作一个或多个车辆部件。数据可以包括例如道路、道路上和/或邻近道路的对象、其他车辆等的数据。计算机可以利用所述数据构建周围环境的虚拟表示。以期望精度校准传感器以收集数据是一个问题。
技术实现思路
一种系统包括处理器和存储器，所述存储器存储可由处理器执行以进行以下操作的指令：从安装在车辆中的车辆传感器接收图像数据，将图像数据变换为全局坐标数据，估计全局坐标数据的分形维数值(fractaldimensionvalue)，并且基于分形维数值来确定校准参数以操作车辆传感器。指令还可以包括估计用于将图像数据变换为全局坐标数据的多个存储参数中的每一个的分形维数值的指令。指令还可以包括通过识别与全局坐标数据的最小分形维数值相关联的存储参数来确定校准参数的指令。参数可以包括全局坐标系中六个维数的参数。指令还可以包括确定六个维数的参数集的分形维数值的指令。指令还可以包括将具有参数的数据变换为传感器坐标数据并将具有预定参数的传感器坐标数据变换为全局坐标数据的指令。指令还可以包括将具有预定参数的传感器坐标数据变换为车辆坐标数据的指令。指令还可以包括致动传感器以收集车辆周围数据的指令。指令还可以包括从多个传感器接收数据并且基于来自不同传感器的数据的估计分形维数值来确定校准参数的指令。指令还可以包括用成本(cost)函数估计分形维数值的指令。指令还可以包括指示车辆传感器执行如下动作的指令：收集额外图像数据，将校准参数应用于所收集的图像数据以将额外图像数据变换为额外全局坐标数据，并且基于额外全局坐标数据来致动车辆部件。一种方法包括：从安装在车辆中的车辆传感器接收图像数据，将图像数据变换为全局坐标数据，估计全局坐标数据的分形维数值，以及基于分形维数值来确定校准参数以操作车辆传感器。所述方法还可以包括估计用于将图像数据变换为全局坐标数据的多个存储参数中的每一个的分形维数值。所述方法还可以包括通过识别与全局坐标数据的最小分形维数值相关联的存储参数来确定校准参数。在所述方法中，参数可以包括全局坐标系中六个维数的参数，并且所述方法还可以包括确定六个维数的每个参数集的分形维数值。所述方法还可以包括将具有存储参数的数据变换为传感器坐标数据，并将具有预定参数的传感器坐标数据变换为全局坐标数据。所述方法还可以包括从多个传感器接收数据并且基于来自不同传感器的数据的估计分形维数值来确定校准参数。一种系统包括：感测构件，其用于提供数据；以及计算机，其被编程为从安装在车辆中的车辆传感器接收图像数据，将图像数据变换为全局坐标数据，估计全局坐标数据的分形维数值，并且基于分形维数值来确定校准参数以操作车辆传感器。计算机还可以被编程为估计用于将图像数据变换为全局坐标数据的多个存储参数中的每一个的分形维数值。计算机还可以被编程为通过识别与全局坐标数据的最小分形维数值相关联的存储参数来确定校准参数。计算机还可以被编程为从多个传感器接收数据并基于来自不同传感器的数据的估计分形维数值来确定校准参数。通过基于分形维数来选择用于将原始传感器数据变换到一个或多个坐标系中的参数，计算机可以将来自传感器的原始数据映射到坐标系，所述坐标系允许计算机基于通过数据检测到的对象来致动车辆部件。可以选择参数来校准传感器。当数据偏离从其中收集数据的对象最少时，分形维数最低。也就是说，低分形维数可以对应于来自传感器的更精细的读数。因此，可以校准传感器以收集关于车辆周围的对象的更准确信息。附图说明图1是用于操作车辆的示例性系统的框图。图2是具有多个传感器的车辆的透视图。图3是用于校准传感器的示例性过程的框图。具体实施方式图1示出了用于操作车辆101的示例性系统100。车辆101中的计算机105被编程为从一个或多个传感器110接收数据115。例如，车辆101数据115可以包括车辆101的位置、车辆101的速度等。位置数据可以是已知的形式，例如，地理坐标，诸如众所周知的经由导航系统获得的纬度和经度坐标，所述导航系统使用全球定位系统(GPS)。数据115的另外的示例可以包括对车辆101的系统和部件的测量值，例如车辆101的速度、车辆101的轨迹等。众所周知，计算机105通常被编程用于在车辆101网络(例如包括通信总线)上进行通信。经由网络、总线和/或其他有线或无线机制(例如，车辆101中的有线或无线局域网)，计算机105可以向车辆101中的各种装置传输消息和/或从各种装置接收消息，所述各种装置例如控制器、致动器、传感器等，包括传感器110。替代地或另外地，在计算机105实际上包括多个装置的情况下，车辆网络可以用于在本公开中表示为计算机105的装置之间的通信。此外，计算机105可以被编程用于与网络通信，所述网络可以包括各种有线和/或无线联网技术，例如蜂窝、低功耗(BLE)、有线和/或无线分组网络等。传感器110可以包括各种装置。例如，众所周知，车辆101中的各种控制器可以作为传感器110操作以经由车辆101的网络或总线提供数据115，例如，与车辆速度、加速度、位置、子系统和/或部件状态等有关的数据115。此外，其他传感器110可以包括相机、运动检测器等，即传感器110，以提供数据115，用于评估目标的位置、投影目标的路径、评估道路车道的位置等。传感器110还可以包括短程雷达、远程雷达、激光雷达(LIDAR)和/或超声换能器。数据115可以包括在车辆101中收集的各种数据。以上提供了数据115的示例，而且，数据115通常使用一个或多个传感器110来收集，并且还可以包括在计算机105中根据其计算的数据。通常，数据115可以包括可以由传感器110收集和/或根据这些数据计算的任何数据。车辆101可以包括多个车辆部件120。如本文所使用，每个车辆部件120包括适于执行机械功能或操作(诸如移动车辆，使车辆减慢或停止，使车辆转向等)的一个或多个硬件部件。部件120的非限制性示例包括：推进部件(其包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、传动部件、转向部件(例如，其可以包括方向盘、转向齿条等中的一个或多个)、制动部件、停车辅助部件、自适应巡航控制部件、自适应转向部件、可移动座椅等。当计算机105操作车辆101时，车辆101是“自主”车辆101。出于本公开的目的，术语“自主车辆”用于指代以完全自主模式操作的车辆101。完全自主模式被定义为其中车辆101的推进(通常经由包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统)、制动和转向中的每一个由计算机105控制的模式。半自动模式是这样的模式，其中车辆101的推进(通常经由包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统)、制动和转向中的至少一个至少部分由计算机105控制，而不是人类操作员。在非自主模式中，即手动模式中，车辆101的推进、制动和转向由人类操作员控制。图2是具有传感器110的车辆101的透视图。传感器110可以定位在车辆101的车顶上以从车辆101周围收集数据115。计算机105可以使用来自传感器110的数据115来致动一个或多个车辆部件120。计算机105可以基于由传感器110收集的数据115来校准传感器110。计算机105可以在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，其包括：从安装在车辆中的车辆传感器接收图像数据；将所述图像数据变换为全局坐标数据；估计所述全局坐标数据的分形维数值；以及基于所述分形维数值来确定校准参数以操作所述车辆传感器。

【技术特征摘要】
2017.10.12 US 15/782,0311.一种方法，其包括：从安装在车辆中的车辆传感器接收图像数据；将所述图像数据变换为全局坐标数据；估计所述全局坐标数据的分形维数值；以及基于所述分形维数值来确定校准参数以操作所述车辆传感器。2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：估计用于将所述图像数据变换为所述全局坐标数据的多个存储参数中的每一个的分形维数值。3.根据权利要求2所述的方法，其还包括：通过识别与所述全局坐标数据的最小分形维数值相关联的存储参数来确定所述校准参数。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述参数包括全局坐标系中六个维数的参数，并且其中所述方法还包括确定所述六个维数的参数集的分形维数值。5.根据权利要求1所述的方法，其还包括：将具有所述参数的所述数据变换为传感器坐标数据，并且将具有所述参数的所述传感器坐标数据变换为所述全局坐标数据。6.根据权利要求5所述的方法，其还包括：将具有所述参数的所述传感器坐标数据变换为车辆坐标数据。7.根据权利要求1所述的方法，其还包括：致动所述传感器以收集所述车辆周围的数据。8.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：格雷厄姆·米尔斯，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US