A system and method for controlling a vehicle are provided. In one embodiment, a method includes: identifying at least one forbidden zone with a starting point and an ending point in a road by a processor; determining whether the speed of the expected vehicle is below the threshold when the position of the expected vehicle is within the forbidden zone by the processor; creating a stop point associated with the forbidden zone by the processor based on the determination; and using the processor based on the stop point to the path planner. Generate suggestions; generate path planning by processor based on stop point; and control vehicle by processor based on path planning.
【技术实现步骤摘要】
针对禁行区的自主车辆的路径规划引言本公开总体上涉及自主车辆,并且更具体地涉及用于在道路沿途遇到车辆不应停止的区域时控制车辆的系统和方法。自主车辆是一种能够感测其环境并在极少的用户输入或完全没有用户输入的情况下进行导航的车辆。自主车辆采用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测设备来感测其环境。自主车辆还采用从全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆到车辆通信、车辆到基础设施技术和/或线控系统得到的信息来对车辆进行导航。车辆自动化程度已经划分成从零到五的数字级别,零级对应于没有自动化的全人工控制,五级对应于无人控制的全自动化。诸如巡航控制系统、自适应巡航控制系统和停车辅助系统之类的各种自动驾驶辅助系统对应于较低的自动化水平,而真正的“无人驾驶”车辆则对应于更高的自动化水平。尽管自主车辆和半自主车辆相比起传统车辆提供了许多潜在的优点,但在某些情况下,仍可能需要改进车辆的操作。例如,在某些情况下,自主车辆的路径规划器可以出于法律原因和/或安全原因的考虑而规划车辆在应该避免停车的区域(例如,十字路口、人行横道、铁路轨道、禁止停车区域等)中的停止。因此,期望提供在规划车辆路径时将这些区域识别为禁行区(即应当避免停车的区域)的系统和方法。还期望在识别出禁行区时提供针对替代性停止或路径的规划。此外,结合附图以及前述
和
技术介绍
,通过随后的详细描述和所附权利要求,本专利技术的其他期望的特征和特性将变得清楚明白。
技术实现思路
提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中,一种方法包括:由处理器识别在道路内具有起点和终点的至少一个禁行区;当预期车辆的位置处于禁行区内时,由处 ...
【技术保护点】
1.一种控制车辆的方法,包括:由处理器识别在道路内具有起点和终点的至少一个禁行区;当预期所述车辆的位置处于所述禁行区内时,由处理器确定是否预期所述车辆的速度低于阈值;基于所述确定,由处理器创建与所述禁行区相关联的停止点;由处理器基于所述停止点向路径规划器生成建议;由处理器基于所述停止点生成路径规划;并且由处理器基于所述路径规划控制所述车辆。
【技术特征摘要】
2017.09.15 US 15/7062051.一种控制车辆的方法,包括:由处理器识别在道路内具有起点和终点的至少一个禁行区;当预期所述车辆的位置处于所述禁行区内时,由处理器确定是否预期所述车辆的速度低于阈值;基于所述确定,由处理器创建与所述禁行区相关联的停止点;由处理器基于所述停止点向路径规划器生成建议;由处理器基于所述停止点生成路径规划;并且由处理器基于所述路径规划控制所述车辆。2.根据权利要求1所述的方法,还包括将预期路径规划的车道与所述禁行区相关联,并且其中所述创建所述停止点是基于所述预期路径规划的所述车道。3.根据权利要求1所述的方法,其中所述确定是否预期所述车辆的所述速度低于所述阈值包括:基于所述车辆的当前速度和当前位置,确定是否预期所述车辆的未来速度低于所述阈值。4.根据权利要求1所述的方法,其中所述确定是否预期所述车辆的所述位置处于所述禁行区内包括:基于所述车辆的当前位置和当前速度,确定是否预期所述车辆的未来位置处于所述禁行区内。5.根据权利要求1所述的方法,其...
【专利技术属性】
技术研发人员:N·米勒,D·格罗斯,S·高斯,
申请(专利权)人:通用汽车环球科技运作有限责任公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
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