The invention discloses an autonomous UAV patrol method for AC double-circuit straight tower, which includes the following steps: S1. Determining the key patrol points of AC double-circuit straight tower; S2. Selecting the key points of photography and track in the process of patrol inspection, setting the patrol route; S3. Manual patrol inspection is carried out according to the set patrol route, and in the process of patrol inspection, the coordinates of key points of track are collected and photographed. Key point coordinates, camera key point head angle and platform angle; S4. According to the data collected in the process of manual patrol, the autonomous flight mission and autonomous photography mission of UAV are generated; S5. Upload the generated patrol task to UAV, control UAV to fly autonomously according to the mission, automatically adjust the heading and platform angle when reaching the key point of photography, and adjust the in-place rear contact. Send the camera to take photos, and then perform the follow-up tasks until the mission is completed and return to the take-off point. The invention has the advantages of low inspection risk, high inspection efficiency and good data consistency.
【技术实现步骤摘要】
一种针对交流双回直线塔的无人机自主巡检方法
本专利技术涉及电力杆塔巡检,特别是涉及一种针对交流双回直线塔的无人机自主巡检方法。
技术介绍
无人机应用于电力杆塔的巡检,极大的提高了巡检效率。对于交流双回直线塔的巡检来说,常规巡检方法为人工操控无人机靠近交流双回直线塔,并不断移动位置,依次到达巡检部位,然后调整云台角度使相机对准目标位置,并触发相机拍照。由于交流双回直线塔的独特设计,对操控人员飞行操作技能提出来很高的要求,同时,由于人工操控很难保证巡检的一致性,导致不同时刻对同一杆塔同一位置的拍摄结果差异较大,这不利于对历史巡检数据的分析和应用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足,提供一种针对交流双回直线塔的无人机自主巡检方法,具有巡检风险低,巡检效率高,数据一致性好的优势。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:一种针对交流双回直线塔的无人机自主巡检方法,包括以下步骤:S1.确定交流双回直线塔的关键巡检点;S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点,设定巡检航线;S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检,并在巡检过程中,采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度;S4.根据人工巡检过程中采集到的数据,生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务;S5.上传生成的巡检任务给无人机,控制无人机按照任务全自主飞行,到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度,调整到位后触发相机拍照,拍照后接着执行后续任务,直至任务完成并返回起飞点。进一步地,所述关键巡检点包括交流双回直线塔的左侧地线挂点、上相横担侧挂点、上相绝缘子串、上相导线侧挂点 ...
【技术保护点】
1.一种针对交流双回直线塔的无人机自主巡检方法,其特征在于:包括以下步骤:S1.确定交流双回直线塔的关键巡检点;S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点,设定巡检航线;S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检,并在巡检过程中,采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度;S4.根据人工巡检过程中采集到的数据,生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务;S5.上传生成的巡检任务给无人机,控制无人机按照任务全自主飞行,到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度,调整到位后触发相机拍照,拍照后接着执行后续任务,直至任务完成并返回起飞点。
【技术特征摘要】
1.一种针对交流双回直线塔的无人机自主巡检方法,其特征在于:包括以下步骤:S1.确定交流双回直线塔的关键巡检点;S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点,设定巡检航线;S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检,并在巡检过程中,采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度;S4.根据人工巡检过程中采集到的数据,生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务;S5.上传生成的巡检任务给无人机,控制无人机按照任务全自主飞行,到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度,调整到位后触发相机拍照,拍照后接着执行后续任务,直至任务完成并返回起飞点。2.根据权利要求1所述的一种针对交流双回直线塔的无人机自主巡检方法,其特征在于:所述关键巡检点包括交流双回直线塔的左侧地线挂点、上相横担侧挂点、上相绝缘子串、上相导线侧挂点、中相相横担侧挂点、中相相绝缘子串、中相导线侧挂点、下相横担侧挂点、下相绝缘子串、下相导线侧挂点、小号侧通道、大号侧通道、塔基、塔牌、塔头、右侧地线挂点、上相横担侧挂点、上相绝缘子串、上相导线侧挂点、中相横担侧挂点、中相绝缘子串、中相导线侧挂点、下相横担侧挂点、下相绝缘子串和下相导线侧挂点。3.根据权利要求1所述的一种针对交流双回直线塔的无人机自主巡检方法,其特征在于:所述步骤S2包括:根据巡检需要,从所述的关键巡检点中灵活的选择一个或多个甚至全部作为目标,并针对这些选择的关键巡检点设定无人机拍照位置从而获得拍照关键点;在各个拍照点关键点之间选取航迹关键点,调整无人机航迹的转折移动顺序,设定巡检航线并确保无人...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈龙,薛远奎,杨哲印,刘灿,蔡炜,王海涛,谷山强,赵淳,严碧武,李健,梁文勇,吴大伟,
申请(专利权)人:成都优艾维智能科技有限责任公司,国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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