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本发明公开了一种针对交流双回直线塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定交流双回直线塔关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、...该专利属于成都优艾维智能科技有限责任公司;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过成都优艾维智能科技有限责任公司;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司授权不得商用。