一种电力巡检机器人位置数据的三维还原算法制造技术

本发明专利技术涉及一种电力巡检机器人位置数据的三维还原算法。获取巡检机器人实时位置数据（X，Y），获取数据时间点Tnow、速度数据V；根据巡检机器人系统地图和三维场景映射关系，转换为巡检机器人在三维场景的实时位置数据Pos，记为位置P；记录上一个位置数据PosFront，时间点Tp；计算机器人行进方向：D=Pos‑PosFront，并获取巡检机器人在该行进时间段的理论行进距离：L=（Tnow‑Tp）*V，得到机器人理论行进位置：Pos2=Pos+D*L，记为位置P’；根据步骤位置P’与位置P，即可获得巡检机器人的位置偏移量，从而能够实现巡检机器人实时二维位置数据的三维还原。

A Three-Dimensional Restoration Method for Position Data of Electric Patrol Robot

The invention relates to a three-dimensional restoring algorithm for position data of an electric power inspection robot. Obtain the real-time position data (X, Y) of the patrol robot, and obtain the time point of the data such as Tnow and velocity data V; convert the real-time position data Pos of the patrol robot into the real-time position data Pos of the patrol robot in the three-dimensional scene according to the mapping relationship between the patrol robot system map and the three-dimensional scene, which is recorded as position P; record a position data Front, time point Tp; computerized robot's direction of travel: D=Pos_Pos Front, and get it. Taking the theoretical travel distance of the inspection robot in the travel time: L=(T ow_Tp)*V, the theoretical travel position of the inspection robot is obtained: Pos2=Pos+D*L, marked as position P'; according to the step position P'and position P, the position offset of the inspection robot can be obtained, so that the real-time two-dimensional position data of the inspection robot can be restored in three dimensions.

【技术实现步骤摘要】
一种电力巡检机器人位置数据的三维还原算法
本专利技术涉及一种电力巡检机器人位置数据的三维还原算法。
技术介绍
常规电力巡检机器人系统二维平面居多，无法实现电力巡检机器人实时数据的直观显示，特别是机器人的实时位置数据（备注：巡检机器人的位置数据，决定了机器人在场所中的什么位置，更有利于远程监控人员了解机器人在监控场所中的实时位置）；目前的二维平面系统，对于远程监控人员不友好，无法了解电力巡检机器人的实时状态信息。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种电力巡检机器人位置数据的三维还原算法，能够实现巡检机器人实时位置数据的三维还原。为实现上述目的，本专利技术的技术方案是：一种电力巡检机器人位置数据的三维还原算法，步骤S1、获取巡检机器人实时位置数据（X，Y），获取数据时间点Tnow、速度数据V；步骤S2、根据巡检机器人系统地图和三维场景初始映射关系，将步骤S1获取的实时位置数据（X，Y）转换为巡检机器人在三维场景的实时位置数据Pos（X，Y，Z），此时位置记为位置P；步骤S3、记录巡检机器人在三维场景的上一个位置数据PosFront（X，Y，Z），上一个获取数据时间点Tp；步骤S4、计算机器人行进方向：D（X，Y，Z）=Pos（X，Y，Z）-PosFront（X，Y，Z），并获取巡检机器人在该行进时间段的理论行进距离：L=（Tnow-Tp）*V，从而计算得到机器人理论行进位置：Pos2=Pos+D（X，Y，Z）*L，此时位置记为位置P’；步骤S5、根据步骤S4所得位置P’、步骤S2所得位置P及步骤S3中的PosFront和对应的机器人位置数据（X，Y），通过相似三角形映射，修正巡检机器人系统地图和三维场景映射关系，多次迭代后，实现巡检机器人实时位置数据的三维还原。相较于现有技术，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术能够实现巡检机器人实时二维位置数据的三维还原。附图说明图1为本专利技术方法流程图。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术的技术方案进行具体说明。如图1所示，本专利技术提供了一种电力巡检机器人位置数据的三维还原算法，步骤S1、获取巡检机器人实时位置数据（X，Y），获取数据时间点Tnow、速度数据V；步骤S2、根据巡检机器人系统地图和三维场景初始映射关系，将步骤S1获取的实时位置数据（X，Y）转换为巡检机器人在三维场景的实时位置数据Pos（X，Y，Z），此时位置记为位置P；步骤S3、记录巡检机器人在三维场景的上一个位置数据PosFront（X，Y，Z），上一个获取数据时间点Tp；步骤S4、计算机器人行进方向：D（X，Y，Z）=Pos（X，Y，Z）-PosFront（X，Y，Z），并获取巡检机器人在该行进时间段的理论行进距离：L=（Tnow-Tp）*V，从而计算得到机器人理论行进位置：Pos2=Pos+D（X，Y，Z）*L，此时位置记为位置P’；步骤S5、根据步骤S4所得位置P’、步骤S2所得位置P及步骤S3中的PosFront和对应的机器人位置数据（X，Y），通过相似三角形映射，修正巡检机器人系统地图和三维场景映射关系，多次迭代后，实现巡检机器人实时位置数据的三维还原。以下为本专利技术的实现代码。以上是本专利技术的较佳实施例，凡依本专利技术技术方案所作的改变，所产生的功能作用未超出本专利技术技术方案的范围时，均属于本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电力巡检机器人位置数据的三维还原算法，其特征在于，包括如下步骤，步骤S1、获取巡检机器人实时位置数据（X，Y），获取数据时间点Tnow、速度数据V；步骤S2、根据巡检机器人系统地图和三维场景初始映射关系，将步骤S1获取的实时位置数据（X，Y）转换为巡检机器人在三维场景的实时位置数据Pos（X，Y，Z），此时位置记为位置P；步骤S3、记录巡检机器人在三维场景的上一个位置数据PosFront（X，Y，Z），上一个获取数据时间点Tp；步骤S4、计算机器人行进方向：D（X，Y，Z）= Pos（X，Y，Z）‑PosFront（X，Y，Z），并获取巡检机器人在该行进时间段的理论行进距离：L=（Tnow‑Tp）*V，从而计算得到机器人理论行进位置：Pos2=Pos+D（X，Y，Z）*L，此时位置记为位置P’；步骤S5、根据步骤S4所得位置P’、步骤S2所得位置P及步骤S3中的PosFront和对应的机器人位置数据（X，Y），通过相似三角形映射，修正巡检机器人系统地图和三维场景映射关系，多次迭代后，实现巡检机器人实时位置数据的三维还原。

【技术特征摘要】
1.一种电力巡检机器人位置数据的三维还原算法，其特征在于，包括如下步骤，步骤S1、获取巡检机器人实时位置数据（X，Y），获取数据时间点Tnow、速度数据V；步骤S2、根据巡检机器人系统地图和三维场景初始映射关系，将步骤S1获取的实时位置数据（X，Y）转换为巡检机器人在三维场景的实时位置数据Pos（X，Y，Z），此时位置记为位置P；步骤S3、记录巡检机器人在三维场景的上一个位置数据PosFront（X，Y，Z），上一个获取数据时间点Tp；步骤S4、计算机器人行进方向：...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈月卿，侯晨，唐海城，潘钦俤，
申请(专利权)人：国网福建省电力有限公司，国网福建省电力有限公司检修分公司，
类型：发明
国别省市：福建,35