一种智能清洁设备和智能终端针对湿滑区域的警示方法技术

本发明专利技术涉及一种智能清洁设备针对湿滑区域的警示方法，包括如下步骤：所述设备一边行走一边构建地图；所述设备在行走的过程中，实时判断驱动轮是否出现打滑的情况；若所述驱动轮出现打滑，则所述智能清洁设备在所述地图中对应的位置进行湿滑区域标记；所述智能清洁设备把标记有湿滑区域的地图数据发送至智能终端，使所述智能终端能够基于所述地图数据，对所显示的地图中标记的湿滑区域进行警示。通过所述警示，可以提醒用户知道哪块位置区域比较湿滑，使用户在该区域行走时能够注意安全，或者使用户能够及时对该湿滑区域进行处理，比如将导致该区域湿滑的液体清理干净，从而避免用户在湿滑区域容易滑倒的问题，进而提高了机器人的实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种智能清洁设备和智能终端针对湿滑区域的警示方法
本专利技术涉及智能机器人领域，具体涉及一种智能清洁设备和智能终端针对湿滑区域的警示方法。
技术介绍
智能清洁设备，也可以称为智能清洁机器人、扫地机器人或者拖地机器人等。所述智能清洁设备是一种智能家用扫地设备，能凭借一定的人工智能，在某些场合自动进行行走。所述设备的机体上设有各种传感器，可检测行走距离、行走角度（即行进方向）、机体状态和障碍物等，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依不同的设定，而走不同的路线，有规划地行走，还会根据行走过程中检测到的各种数据构建栅格地图，比如把检测到障碍物时所对应的栅格单元标示为障碍单元，把检测到悬崖时所对应的栅格单元标示为悬崖单元，把正常行走通过的栅格单元标示为已走过单元。这种标示方式仅仅是为了构建与实际环境相同或者近似的地图，方便机器人进行导航，提高机器人的行走和清洁效率。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种智能清洁设备针对湿滑区域的警示方法，可以利用所述设备构建的地图，提醒和警示用户哪些区域为湿滑区域，避免用户在湿滑区域容易滑倒的问题，从而进一步提高了智能清洁设备的实用性。本专利技术的具体技术方案如下：一种智能清洁设备针对湿滑区域的警示方法，包括如下步骤：所述智能清洁设备一边行走一边构建地图；所述智能清洁设备在行走的过程中，实时判断驱动轮是否出现打滑的情况；若所述驱动轮出现打滑，则所述智能清洁设备在所述地图中对应的位置进行湿滑区域标记；所述智能清洁设备把标记有湿滑区域的地图数据发送至智能终端，使所述智能终端能够基于所述地图数据，对所显示的地图中标记的湿滑区域进行警示。通过所述警示，可以提醒用户知道哪块位置区域比较湿滑，使用户在该区域行走时能够注意安全，或者使用户能够及时对该湿滑区域进行处理，比如将导致该区域湿滑的液体清理干净，从而避免用户在湿滑区域容易滑倒的问题，进而提高了机器人的实用性。进一步地，所述智能清洁设备在行走的过程中，实时判断驱动轮是否出现打滑的情况，具体包括：当所述智能清洁设备在进行直线行走时，所述智能清洁设备判断其机体实际移动的距离与其驱动轮所转动的距离之间的差值是否大于预设距离值，如果是，则确定所述驱动轮出现打滑的情况，否则确定所述驱动轮没有出现打滑的情况；当所述智能清洁设备在进行转向行走时，所述智能清洁设备判断其机体实际转动的角度与其两个驱动轮的转动距离差所形成的角度的差值是否大于预设角度值，如果是，则确定所述驱动轮出现打滑的情况，否则确定所述驱动轮没有出现打滑的情况。所述方法通过对机器人的直行状态和转向状态都进行检测和分析，可以提高机器人对湿滑区域判断的准确性。此外，通过对两种不同传感数据的对比分析，可以得出准确的分析结果，进一步提高机器人对湿滑区域判断的准确性。进一步地，所述智能清洁设备在所述地图中对应的位置进行湿滑区域标记，具体包括：所述智能清洁设备根据环境检测传感器所检测到的数据，更新栅格地图中的栅格单元的状态；当所述智能清洁设备检测到所述驱动轮打滑时，将当前位置所对应的栅格单元标记为湿滑单元。其中，多个连续的所述湿滑单元构成所述湿滑区域。所述方法通过栅格单元状态更新和标记的方式，对机器人打滑的区域进行湿滑单元的标记，使得机器人所构建的栅格地图与实际环境相适配，有利于用户准确地确定湿滑区域。进一步地，所述机器人将当前位置所对应的栅格单元标记为湿滑单元时，还包括：将与所述湿滑单元相邻的栅格单元也标记为湿滑单元。所述方法可以避免地图误差或者用户大意而导致的安全事故，提高了机器人对湿滑区域进行警示的有效性和准确性。进一步地，所述智能清洁设备在所述地图中对应的位置进行湿滑区域标记的同时，还播报当前区域为湿滑区域的语音警示信息。这种实时语音播报的方式，可以提高警示的及时性。进一步地，所述智能清洁设备把标记有湿滑区域的地图发送至智能终端，并对所述地图中标记的湿滑区域进行警示，具体包括：所述智能清洁设备把所述地图的数据发送给所述智能终端，使得所述智能终端能够显示所述地图以及突出显示所述地图中的湿滑区域。通过突出显示，可以达到更能好的警示效果，避免用户未注意湿滑区域的存在。进一步地，所述智能终端突出显示所述地图中的湿滑区域，包括：所述智能终端将所述地图中湿滑区域所对应的位置进行红色闪烁显示。所述方法使用户更容易注意到湿滑区域的存在，提高警示的有效性。进一步地，所述智能终端将所述地图中湿滑区域所对应的位置进行红色闪烁显示的同时，所述智能终端还通过语音播报湿滑区域的提示信息。所述方法通过地图显示结合语音播报的方式，可以达到更好的警示效果，确保用户可以及时接收到警示信息，避免用户没有注意到警示信息而造成意外事故的发生。一种智能终端针对湿滑区域的警示方法，包括如下步骤：智能终端接收所述智能清洁设备所发送的地图数据；所述智能终端将所述地图数据进行图形显示，并对图形显示的地图中所标记的湿滑区域进行警示。其中，所述地图数据包括所述智能清洁设备在行走的过程中，检测到驱动轮打滑时，将所构建的地图中对应的位置进行湿滑区域标记后的数据。进一步地，所述智能终端对图形显示的地图中所标记的湿滑区域进行警示，具体包括：所述智能终端将所述地图中湿滑区域所对应的位置进行红色闪烁显示，以及通过语音播报湿滑区域的提示信息。所述方法通过地图显示结合语音播报的方式，可以达到更好的警示效果，确保用户可以及时接收到警示信息，避免用户没有注意到警示信息而造成意外事故的发生。附图说明图1为智能清洁设备针对湿滑区域的警示方法的流程示意图一。图2为智能终端针对湿滑区域的警示方法的流程示意图二。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如下各实施例所述的智能清洁设备是一种智能清洁机器人，其至少包括如下结构：带有左驱动轮和右驱动轮的能够自主行走的机器人机体，机体上设有人机交互界面，机体上设有障碍检测单元。机体内部设置有惯性传感器，所述惯性传感器包括加速计和陀螺仪等，两个驱动轮上都设有用于检测驱动轮的行走距离的里程计（一般是码盘）。所述机器人还包括能够进行语音播报的语音模块。为了便于描述，下文会将智能清洁设备简述为机器人。如下各实施例所述的智能终端可以是智能手表、智能手机或者平板电脑等智能设备，这些智能设备预先由用户将其与机器人进行绑定设置，使得两者之间可以进行相互通信。一种机器人针对湿滑区域的警示方法，用于机器人检测到湿滑区域时对用户进行预警提醒，所述湿滑区域是指地面比较滑的区域，人或者物体行走在该地面上容易滑倒或者打滑，需要说明的是，湿滑这个词用在本文中，并不是限定地面一定会湿润，地面过于光滑而导致容易打滑的情况，也属于所述的湿滑。如图1所示，所述警示方法具体包括如下步骤：所述智能清洁设备一边行走一边构建地图，所构建的地图为栅格地图，所述栅格地图是由许多连续排布的栅格单元构成的一种栅格状地图，所述栅格单元是一种边长为20厘米的虚拟正方形格子，但是，具体的边长数值还可以设置为其它不同的数值。机器人在行走的过程中，会根据自身的环境检测传感器所检测到的数据，更新相应的栅格单元的状态，比如，机器人以当前位置为起点，开始向前行走，当机器人向前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能清洁设备针对湿滑区域的警示方法，其特征在于，包括如下步骤：所述智能清洁设备一边行走一边构建地图；所述智能清洁设备在行走的过程中，实时判断驱动轮是否出现打滑的情况；若所述驱动轮出现打滑，则所述智能清洁设备在所述地图中对应的位置进行湿滑区域标记；所述智能清洁设备把标记有湿滑区域的地图数据发送至智能终端，使所述智能终端能够基于所述地图数据，对所显示的地图中标记的湿滑区域进行警示。

【技术特征摘要】
1.一种智能清洁设备针对湿滑区域的警示方法，其特征在于，包括如下步骤：所述智能清洁设备一边行走一边构建地图；所述智能清洁设备在行走的过程中，实时判断驱动轮是否出现打滑的情况；若所述驱动轮出现打滑，则所述智能清洁设备在所述地图中对应的位置进行湿滑区域标记；所述智能清洁设备把标记有湿滑区域的地图数据发送至智能终端，使所述智能终端能够基于所述地图数据，对所显示的地图中标记的湿滑区域进行警示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能清洁设备在行走的过程中，实时判断驱动轮是否出现打滑的情况，具体包括：当所述智能清洁设备在进行直线行走时，所述智能清洁设备判断其机体实际移动的距离与其驱动轮所转动的距离之间的差值是否大于预设距离值，如果是，则确定所述驱动轮出现打滑的情况，否则确定所述驱动轮没有出现打滑的情况；当所述智能清洁设备在进行转向行走时，所述智能清洁设备判断其机体实际转动的角度与其两个驱动轮的转动距离差所形成的角度的差值是否大于预设角度值，如果是，则确定所述驱动轮出现打滑的情况，否则确定所述驱动轮没有出现打滑的情况。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能清洁设备在所述地图中对应的位置进行湿滑区域标记，具体包括：所述智能清洁设备根据环境检测传感器所检测到的数据，更新栅格地图中的栅格单元的状态；当所述智能清洁设备检测到所述驱动轮打滑时，将当前位置所对应的栅格单元标记为湿滑单元；其中，多个连续的所述湿滑单元构成所述湿滑区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人将当前位置所对应的栅格单...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄泰明，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44