穿刺路径规划装置及方法制造方法及图纸

本公开涉及一种穿刺路径规划装置及方法，该装置包括穿刺部件、超声成像部件、处理部件及显示部件，穿刺部件的前端能够穿刺进入被测对象体内；超声成像部件用于获取被测对象的预设区域的超声图像；处理部件连接到超声成像部件，根据超声图像上被测对象体内的目标区域的定位点的定位位置、定位位置与被测对象体表之间的第一距离以及被测对象体内的目标点的定位区域，规划穿刺部件的第一穿刺路径，以使穿刺部件能够穿刺到达目标点；显示部件用于显示超声图像以及第一穿刺路径。本公开实施例提供的穿刺路径规划装置，能够引导穿刺过程，方便穿刺操作，提高穿刺精度和成功率。

Puncture Path Planning Device and Method

The present disclosure relates to a puncture path planning device and method, which comprises a puncture component, an ultrasound imaging component, a processing component and a display component. The front end of the puncture component can be punctured into the body of the object under test; an ultrasound imaging component is used to obtain an ultrasound image of the preset area of the object under test; and a processing component is connected to an ultrasound imaging component to measure the object according to the ultrasound image. The first puncture path of the puncture part is planned so that the puncture part can puncture to the target point. The display part is used to display the ultrasound image and the first puncture path. The puncture path planning device provided in the embodiment of the present disclosure can guide the puncture process, facilitate puncture operation, and improve puncture accuracy and success.

【技术实现步骤摘要】
穿刺路径规划装置及方法
本公开涉及医疗检测
，尤其涉及一种穿刺路径规划装置及方法。
技术介绍
神经调控技术是一种介入式疗法，需要将电极及起搏器植入人体，通过电极刺激相应神经从而达到治疗疾病的效果，电极植入的过程需要较为精准的操作。在相关技术中，传统X光定位法会使病人与医生暴露在X光中并且无法有效提高手术进度，难以缓解病人痛苦。采用超声定位法利用超声波引导穿刺，手术过程中主要依赖医生的经验及熟练程度，因此无法有效降低手术难度并缩短手术时间。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提出了一种穿刺路径规划装置及方法。根据本公开的一方面，提供了一种穿刺路径规划装置。在一种可能的实现方式中，所述装置包括：穿刺部件，所述穿刺部件的前端能够穿刺进入被测对象体内；超声成像部件，用于获取被测对象的预设区域的超声图像；处理部件，连接到所述超声成像部件，被配置为：根据所述超声图像上被测对象体内的目标区域的定位点的定位位置、所述定位位置与被测对象体表之间的第一距离以及被测对象体内的目标点的定位区域，规划所述穿刺部件的第一穿刺路径，以使所述穿刺部件能够穿刺到达目标点，其中，所述第一穿刺路径包括所述穿刺部件针对被测对象体表的第一穿刺点位置、所述穿刺部件与被测对象体表的参考面之间的第一穿刺夹角以及所述穿刺部件的第一穿刺距离；显示部件，用于显示所述超声图像以及所述第一穿刺路径。在一种可能的实现方式中，所述处理部件还被配置为：对所述超声图像进行识别处理，确定所述超声图像上的定位点的定位位置；根据预先设定的目标点的参考区域以及所述定位点的定位位置，确定目标点的定位区域；根据所述定位位置以及被测对象体表的参考面，确定所述第一距离。在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：感测部件，安装在所述穿刺部件中，用于获取所述穿刺部件的位置信号；其中，所述处理部件还被配置为：根据所述感测部件的位置信号，确定所述穿刺部件针对被测对象体表的第二穿刺点位置、所述穿刺部件与被测对象体表的参考面之间的第二穿刺夹角以及所述穿刺部件的第二穿刺距离；根据所述第二穿刺点位置、所述第二穿刺夹角以及所述第二穿刺距离，确定所述穿刺部件的第二穿刺路径，其中，所述显示部件还用于显示所述第二穿刺路径。在一种可能的实现方式中，所述处理部件还被配置为：根据所述第二穿刺点位置、所述第二穿刺夹角、所述第二穿刺距离以及所述定位点的定位位置，判断所述穿刺部件的前端是否到达目标区域；在所述穿刺部件的前端到达目标区域时，根据所述第二穿刺路径以及目标点的定位区域，规划所述穿刺部件的第三穿刺路径，以使所述穿刺部件能够穿刺到达目标点，其中，所述第三穿刺路径包括所述穿刺部件前端在所述目标区域的起始位置、所述穿刺部件与被测对象体表的参考面之间的第三穿刺夹角以及所述穿刺部件的第三穿刺距离，其中，所述显示部件还用于显示所述第三穿刺路径。在一种可能的实现方式中，所述处理部件还被配置为：根据所述第二穿刺点位置、所述第二穿刺夹角以及所述定位点的定位位置，判断所述穿刺部件的前端是否偏离目标区域；在所述穿刺部件的前端偏离所述目标区域时，产生第一提示信号，所述第一提示信号用于提示所述穿刺部件的前端偏离目标区域，其中，所述显示部件还用于显示所述第一提示信号。在一种可能的实现方式中，所述处理部件还被配置为：在所述穿刺部件的前端到达所述第三穿刺路径的末端时，产生第二提示信号，所述第二提示信号用于提示所述穿刺部件的前端到达所述目标点，其中，所述显示部件还用于显示所述第二提示信号。在一种可能的实现方式中，所述感测部件还用于获取所述穿刺部件前端处的生理信号以及所述穿刺部件的受力信号，所述处理部件还被配置为：对所述生理信号及所述压力信号进行处理，分别获得所述被测对象的生理数据及所述穿刺部件受到的压力值，其中，所述生理数据至少包括所述被测对象的生理组织的阻抗值以及电信号强度值，所述显示部件还用于显示所述生理数据及所述压力值。在一种可能的实现方式中，所述超声成像部件获取被测对象的预设区域的超声图像，包括：根据超声波探头的回波信号，获取所述预设区域的灰度图像；对所述灰度图像进行去噪处理，获得去噪后的第一图像以及所述第一图像中多个像素点的灰度值；根据所述多个像素点的灰度值，对所述第一图像进行灰度值放大及滤除处理，获得处理后的第二图像；根据所述多个像素点的位置的深度以及回波特征，对所述第二图像进行骨质定位增强处理，获得所述超声图像。根据本公开的另一方面，提供了一种穿刺路径规划方法。在一种可能的实现方式中，所述方法应用于穿刺路径规划装置，所述穿刺路径规划装置至少包括穿刺部件、超声成像部件及显示部件，所述穿刺部件的前端能够穿刺进入被测对象体内，所述方法包括：控制所述超声成像部件获取被测对象的预设区域的超声图像；根据所述超声图像上被测对象体内的目标区域的定位点的定位位置、所述定位位置与被测对象体表之间的第一距离以及被测对象体内的目标点的定位区域，规划所述穿刺部件的第一穿刺路径，以使所述穿刺部件能够穿刺到达目标点，其中，所述第一穿刺路径包括所述穿刺部件针对被测对象体表的第一穿刺点位置、所述穿刺部件与被测对象体表的参考面之间的第一穿刺夹角以及所述穿刺部件的第一穿刺距离；控制所述显示部件显示所述超声图像以及所述第一穿刺路径。在一种可能的实现方式中，所述穿刺部件中安装有感测部件，所述方法还包括：控制所述感测部件获取所述穿刺部件的位置信号；根据所述位置信号，确定所述穿刺部件针对被测对象体表的第二穿刺点位置、所述穿刺部件与被测对象体表的参考面之间的第二穿刺夹角以及所述穿刺部件的第二穿刺距离；根据所述第二穿刺点位置、所述第二穿刺夹角以及所述第二穿刺距离，确定所述穿刺部件的第二穿刺路径；根据所述第二穿刺点位置、所述第二穿刺夹角、所述第二穿刺距离以及所述定位点的定位位置，判断所述穿刺部件的前端是否到达目标区域；在所述穿刺部件的前端到达目标区域时，根据所述第二穿刺路径以及目标点的定位区域，规划所述穿刺部件的第三穿刺路径，以使所述穿刺部件能够穿刺到达目标点，其中，所述第三穿刺路径包括所述穿刺部件前端在所述目标区域的起始位置、所述穿刺部件与被测对象体表的参考面之间的第三穿刺夹角以及所述穿刺部件的第三穿刺距离；控制所述显示部件依次显示所述第二穿刺路径和所述第三穿刺路径。本公开实施例所提供的穿刺路径规划装置及方法，穿刺路径规划装置包括穿刺部件、超声成像部件、处理部件及显示部件，穿刺部件的前端能够穿刺进入被测对象体内；超声成像部件用于获取被测对象的预设区域的超声图像；处理部件连接到超声成像部件，根据超声图像上被测对象体内的目标区域的定位点的定位位置、定位位置与被测对象体表之间的第一距离以及被测对象体内的目标点的定位区域，规划穿刺部件的第一穿刺路径，以使穿刺部件能够穿刺到达目标点；显示部件用于显示超声图像以及第一穿刺路径。本公开实施例提供的穿刺路径规划装置，能够引导穿刺过程，方便穿刺操作，提高穿刺精度和成功率。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。附图说明包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。图1示出根据本公开一实施例的穿刺路径规划装置的框图；图2示出根据本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种穿刺路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：穿刺部件，所述穿刺部件的前端能够穿刺进入被测对象体内；超声成像部件，用于获取被测对象的预设区域的超声图像；处理部件，连接到所述超声成像部件，被配置为：根据所述超声图像上被测对象体内的目标区域的定位点的定位位置、所述定位位置与被测对象体表之间的第一距离以及被测对象体内的目标点的定位区域，规划所述穿刺部件的第一穿刺路径，以使所述穿刺部件能够穿刺到达目标点，其中，所述第一穿刺路径包括所述穿刺部件针对被测对象体表的第一穿刺点位置、所述穿刺部件与被测对象体表的参考面之间的第一穿刺夹角以及所述穿刺部件的第一穿刺距离；显示部件，用于显示所述超声图像以及所述第一穿刺路径。

【技术特征摘要】
1.一种穿刺路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：穿刺部件，所述穿刺部件的前端能够穿刺进入被测对象体内；超声成像部件，用于获取被测对象的预设区域的超声图像；处理部件，连接到所述超声成像部件，被配置为：根据所述超声图像上被测对象体内的目标区域的定位点的定位位置、所述定位位置与被测对象体表之间的第一距离以及被测对象体内的目标点的定位区域，规划所述穿刺部件的第一穿刺路径，以使所述穿刺部件能够穿刺到达目标点，其中，所述第一穿刺路径包括所述穿刺部件针对被测对象体表的第一穿刺点位置、所述穿刺部件与被测对象体表的参考面之间的第一穿刺夹角以及所述穿刺部件的第一穿刺距离；显示部件，用于显示所述超声图像以及所述第一穿刺路径。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述处理部件还被配置为：对所述超声图像进行识别处理，确定所述超声图像上的定位点的定位位置；根据预先设定的目标点的参考区域以及所述定位点的定位位置，确定目标点的定位区域；根据所述定位位置以及被测对象体表的参考面，确定所述第一距离。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：感测部件，安装在所述穿刺部件中，用于获取所述穿刺部件的位置信号；其中，所述处理部件还被配置为：根据所述感测部件的位置信号，确定所述穿刺部件针对被测对象体表的第二穿刺点位置、所述穿刺部件与被测对象体表的参考面之间的第二穿刺夹角以及所述穿刺部件的第二穿刺距离；根据所述第二穿刺点位置、所述第二穿刺夹角以及所述第二穿刺距离，确定所述穿刺部件的第二穿刺路径，其中，所述显示部件还用于显示所述第二穿刺路径。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述处理部件还被配置为：根据所述第二穿刺点位置、所述第二穿刺夹角、所述第二穿刺距离以及所述定位点的定位位置，判断所述穿刺部件的前端是否到达目标区域；在所述穿刺部件的前端到达目标区域时，根据所述第二穿刺路径以及目标点的定位区域，规划所述穿刺部件的第三穿刺路径，以使所述穿刺部件能够穿刺到达目标点，其中，所述第三穿刺路径包括所述穿刺部件前端在所述目标区域的起始位置、所述穿刺部件与被测对象体表的参考面之间的第三穿刺夹角以及所述穿刺部件的第三穿刺距离，其中，所述显示部件还用于显示所述第三穿刺路径。5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述处理部件还被配置为：根据所述第二穿刺点位置、所述第二穿刺夹角以及所述定位点的定位位置，判断所述穿刺部件的前端是否偏离目标区域；在所述穿刺部件的前端偏离所述目标区域时，产生第一提示信号，所述第一提示信号用于提示所述穿刺部件的前端偏离目标区域，其中，所述显示部件还用于显示所述第一提示信号。6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述处理部件还被配置为：在所述穿刺部件的前端到达所述第三穿刺路径的末端时，产生第二提示信号，所述第二提示信号用于提示所述穿刺部件...

【专利技术属性】
技术研发人员：加福民，关凌霄，张加初，姚士秀，崔昊，葛东云，李路明，
申请(专利权)人：清华大学，北京品驰医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11