一种确定机械电子设备的测试体系的方法和系统技术方案

一种确定机械电子设备的测试体系的方法，应用在自动驾驶汽车的自动泊车场景，首先建立了带有各类传感器和外部环境的自动泊车控制系统框图，然后提出该类控制系统的测试组成和基于数理统计的统计方法，最后给出了增加测试设备或场景的统计方法。本发明专利技术提供的统计方法可以为自动泊车汽车系统仿真和上路测试提供测试依据，能够给出现有测试条件下的测试算例的上界。为汽车自动泊车技术建立测试体系，具有重要的实际应用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种确定机械电子设备的测试体系的方法和系统
本专利技术属于汽车自动驾驶测试
具体的，本专利技术涉及一确定机械电子设备的测试体系的方法和系统。
技术介绍
随着全球经济和人工智能技术的发展，人们对智能汽车驾驶的开发和探索需求日益明显，自动驾驶汽车技术越来越受到了全球各个国家和地区的青睐。在自动驾驶技术中，自动泊车技术是其重要组成部分。自动泊车的研究已经从辅助驾驶系统扩展到全自动泊车领域，自动泊车技术的开发和研究对测试体系的需求越来越迫切。汽车自动泊车测试体系实际上是一类自动泊车控制系统的衍生，其测试系统对于自动泊车技术的开发和完善，起到重要的作用。开发者会根据具体场景的行驶状况，通过数据分析来改善控制算法的不足，从而提高控制算法的有效性和控制系统的鲁棒性。自动泊车系统的测试体系主要分为仿真测试和上路测试两种测试方式。其中，仿真测试是模拟汽车泊车在实际工作过程中遇到的各种行车场景的一种计算机测试，这种测试的优点是成本较低、测试用例多和易于实现。上路测试则是根据实际环境对自动泊车系统进行实车测试，这种测试成本高、可测试用例少，对测试场地要求高。虽然自动泊车系统的测试是一项复杂、高成本的工作，但是这对于自动泊车汽车量产至关重要，因此很多车企都将系统测试放在重要的位置。伴随着汽车的工作环境的变化和车载设备的变化，增加了汽车的工作场景和控制精度的同时，也增加了测试的场景和模块，使得自动泊车测试愈发复杂，需要对测试规范进行制定。自动泊车测试需要考虑到设备的测试和工作环境的测试，这类测试会根据测试设备和环境的变化，产生巨大的测试算例。现有的自动泊车技术没有一套完整的测试体系，开发者会根据设备和环境的变化而改变测试的条件，进行仿真测试和实车测试。这种测试方法不能给出当前车载设备、行车环境、控制策略和通信情况下，测试算例数量的上界。也不能准确的构建各个测试算例之间的逻辑关系，经常会造成重要算例的漏测和重要测试数据的盲区，因而不能满足自动泊车技术的开发。
技术实现思路
本申请披露了一种确定机械电子设备的测试体系的方法和系统。首先该系统将所述机械电子设备包括的多个传感器和多个输出信号单元分类映射到一个逻辑树中去，然后根据某机械电子设备的控制系统的逻辑信息，构建所述机械电子设备的测试体系。所述机械电子设备可以是自动泊车系统、自动驾驶系统或者其他复杂机械电子设备。本披露一方面提供了一种确定机械电子设备的测试体系的方法。根据该方法，电子接收模块接收某机械电子设备的控制系统的逻辑信息，电子分析模块获取所述控制系统逻辑结构信息，基于所述控制系统逻辑结构信息，构建所述机械电子设备的测试体系。其中所述机械电子设备包括多个传感器和多个输出信号单元，所述多个传感器中的每个传感器包括一个或多个传感状态，所述多个输出信号单元中的每个输出信号单元包括一个或多个输出信号状态；所述控制系统的逻辑结构信息包括所述控制系统如何根据所述多个传感输出状态决定所述多个输出信号单元的输出来控制所述汽车的运行。所述构建所述机械电子设备的测试体系包括：将所述多个输出信号单元和多个传感器归类到预先设定的逻辑树中，所述逻辑树包括一个根节点、多个中间节点以及多个叶节点，所述多个中间类别节点中的每个节点都对应于一个父节点和一个或多个子节点，所述逻辑树中同一层的节点称作兄弟节点。对每一个父节点：根据所述控制系统的逻辑结构信息，确定所述父节点的一个或多个子节点之间的逻辑关系；确定这对所述父节点的状态集合，所述测试状态集合为测试所述父节点所涉及的传感器的传感状态和输出信号单元的输出信号状态的集合；然后根据根节点的测试状态集合，构建所述机械电子设备的测试体系。如果所述父节点的一个或多个子节点之间的逻辑关系为互斥关系，所述父节点的状态集合可以表述为：∑(A，B，C...，D)＝∑(A)+∑(B)+∑(C)+…+∑(D)；如果所述父节点的一个或多个子节点之间的逻辑关系为独立关系，所述父节点的状态集合可以表述为：∑(A，B，C...，D)＝∑(A)×∑(B)×∑(C)×...×∑(D)；如果所述父节点的一个或多个子节点之间的逻辑关系为组合关系，并且每个事件中的元素之间是互斥关系，所述父节点的状态集合可以表述为：∑(A，B，C...，D)＝(∑(A)+1)×(∑(B)+1)×(∑(C)+1)×...×(∑(D)+1)-1。其中所述A，B，C，..，D，为所述父节点下多个子节点的状态集合。本披露另一方面提供了一种确定机械电子设备的测试体系的执行设备。所述设备包括电子接收模块和电子分析模块，所述电子接收模块和电子分析模块执行上述方法。附图说明以下附图详细描述了本申请中披露的示例性实施例。其中相同的附图标记在附图的若干视图中表示类似的结构。本领域的一般技术人员将理解这些实施例是非限制性的、示例性的实施例，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本公开的范围，其他方式的实施例也可能同样的完成本申请中的专利技术意图。其中：图1是根据本公开的一些实施例中的具有自动泊车能力的示例性车辆的框图和控制系统的逻辑；图2是用来确定图1所述自动泊车系统的测试体系的设备的示例性硬件和软件组件的示意图；图3为一种确定自动泊车系统的测试体系的方法流程图；图4为根据本公开的一些实施例中的逻辑树示意图；图5为根据本公开的一些实施例中的自动泊车控制系统基本组成示意图；图6为根据本公开的一些实施例中的控制器测试模块的逻辑示意图；图7为根据本公开的一些实施例中的执行器测试模块的逻辑示意图；图8为根据本公开的一些实施例中的定义控制对象测试模块的逻辑示意图；图9为根据本公开的一些实施例中的环境因素测试模块逻辑示意图；图10为根据本公开的一些实施例中的信号通讯测试模块的逻辑示意图。实施方式具体描述针对上述现有技术存在的问题，本申请披露了一种利用自动泊车系统的组成，引入数理统计的方法，采用各模块之间的逻辑关系，给出测试算例的求解方法。通过严格的理论推导解析出测试算例的个数和测试算例的具体测试元素，从而为自动泊车系统测试形成体系，给予了理论的依据。当然，本领域的普通技术人员可以很容易的理解，自动泊车只是本披露涉及方法和系统的一个应用，本披露涉及的方法和内容可以被应用到自动驾驶的其他领域和应用场景，比如自动驾驶的路试等等。进一步的，本领域的普通技术人员还可以很容易的理解，本披露还适用于其他各种机械电子系统的测试，比如机器人测试、手机测试、飞行器测试等等。为了给本领域普通技术人员提供相关披露的透彻理解，在以下详细描述中通过示例阐述了本专利技术的具体细节。然而本申请披露的内容应该理解为与权利要求的保护范围一致，而不限于该具体专利技术细节。比如，对于本领域普通技术人员来说，对本申请中披露的实施例进行各种修改是显而易见的；并且在不脱离本公开的精神和范围的情况下，本领域的普通技术人员可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用。再比如，这些细节如果没有以下披露，对本领域普通技术人员来说也可以在不知道这些细节的情况下实践本公开。另一方面，为了避免不必要地模糊本申请的内容，本申请对公知的方法，过程，系统，组件和/或电路做了一般性概括而没有详细描述。因此，本申请披露的内容不限于所示的实施例，而是与权利要求的组款范围一致。本申请中使用的术语仅用于描述特定示例实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定机械电子设备的测试体系的方法，其特征在于，电子接收模块接收某机械电子设备的控制系统的逻辑信息，其中：所述机械电子设备包括多个传感器和多个输出信号单元，所述多个传感器中的每个传感器包括一个或多个传感状态，所述多个输出信号单元中的每个输出信号单元包括一个或多个输出信号状态；所述控制系统的逻辑结构信息包括所述控制系统如何根据所述多个传感输出状态决定所述多个输出信号单元的输出来控制所述汽车的运行；电子分析模块获取所述控制系统逻辑结构信息，基于所述控制系统逻辑结构信息，构建所述机械电子设备的测试体系。

【技术特征摘要】
1.一种确定机械电子设备的测试体系的方法，其特征在于，电子接收模块接收某机械电子设备的控制系统的逻辑信息，其中：所述机械电子设备包括多个传感器和多个输出信号单元，所述多个传感器中的每个传感器包括一个或多个传感状态，所述多个输出信号单元中的每个输出信号单元包括一个或多个输出信号状态；所述控制系统的逻辑结构信息包括所述控制系统如何根据所述多个传感输出状态决定所述多个输出信号单元的输出来控制所述汽车的运行；电子分析模块获取所述控制系统逻辑结构信息，基于所述控制系统逻辑结构信息，构建所述机械电子设备的测试体系。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建所述机械电子设备的测试体系包括：将所述多个输出信号单元和多个传感器归类到预先设定的逻辑树中，所述逻辑树包括一个根节点、多个中间节点以及多个叶节点，所述多个中间类别节点中的每个节点都对应于一个父节点和一个或多个子节点，所述逻辑树中同一层的节点称作兄弟节点；对每一个父节点：根据所述控制系统的逻辑结构信息，确定所述父节点的一个或多个子节点之间的逻辑关系；确定这对所述父节点的状态集合，所述测试状态集合为测试所述父节点所涉及的传感器的传感状态和输出信号单元的输出信号状态的集合；根据根节点的测试状态集合，构建所述机械电子设备的测试体系。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机械电子设备至少包括复杂交通工具、机器人或手机中的一种或多种。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述父节点的一个或多个子节点之间的逻辑关系为互斥关系，所述父节点的状态集合可以表述为：∑(A，B，C...，D)＝∑(A)+∑(B)+∑(C)+…+∑(D)其中所述A，B，C，...，D，为所述父节点下多个子节点的状态集合。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述父节点的一个或多个子节点之间的逻辑关系为独立关系，所述父节点的状态集合可以表述为：∑(A，B，C...，D)＝∑(A)×∑(B)×∑(C)×...×∑(D)其中，所述A，B，C，...，D为所述父节点下多个子节点的状态集合。6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述父节点的一个或多个子节点之间的逻辑关系为组合关系，并且每个事件中的元素之间是互斥关系，所述父节点的状态集合可以表述为：∑(A，B，C...，D...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙志坚，雷刚，凌佳佳，李霞，邢文治，李友志，朱航，陈江波，肖璐，阙明遥，朱维，张涛，黄雨菲，刘俊涛，史晨超，何元恺，马常玉，尹晓飞，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11