The invention designs a steering auxiliary system suitable for composite bends of Panshan Highway, which relates to the field of driving assistance. The steering auxiliary system consists of a bend radius acquisition device, a vehicle vertical balance device and a steering auxiliary control device. The main function of the steering assistant system is to control the vehicle's driving path, turning attitude and speed according to the road information of compound bends, to make up for the deficiencies of driver's driving experience and skills, and to improve the vehicle's driving safety.
【技术实现步骤摘要】
一种适用于盘山公路复合弯道的转向辅助系统
本专利技术涉及驾驶辅助领域,设计了一种适用于盘山公路复合弯道的转向辅助系统,提高车辆的行驶安全性。
技术介绍
在车辆技术不断发展的今天,各种驾驶辅助技术得到了广泛的应用,但是现有驾驶辅助技术的适用范围大多局限于常规行驶道路比如城市道路以及高速公路,这些道路的共同特点为修建的规章制度比较严格,路面状况相对良好。但是在一些山区,一些盘山公路由于地理条件的限制使得路面状况难以得到保证,甚至会出现一些半径不断变化的弯道,这些弯道也被称为复合弯道,这种弯道的存在使得盘山公路的行驶条件更为恶劣,因而在这种道路下行驶对车辆驾驶员的驾驶技术与驾驶经验要求较高,稍有不慎便会造成车辆侧翻或者交通事故的发生。因此,本专利技术设计了一种适用于盘山公路复合弯道的转向辅助系统,转向辅助系统可以实现基于高精地图的弯道半径的获取,并且转向辅助系统可以根据行驶路面弯道的变化情况完成基于智能控制的路径规划以及车辆转向姿态的调整,以弥补驾驶员驾驶技术及驾驶经验的不足,此外,由于适用范围特殊,所述转向辅助系统可以外装于行驶车辆,达到节省成本及减轻汽车行驶负担的目的。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于设计了一种适用于盘山公路复合弯道的转向辅助系统,在盘山公路复合弯道这种特殊的工况对驾驶员的操作起到辅助的作用,旨在于提高驾驶车辆的行驶安全性。为了实现上述目的,本专利技术按如下技术方案实现:转向辅助系统由弯道半径获取装置,车辆垂向平衡装置以及转向辅助控制装置组成;弯道半径获取装置对车辆行驶所行驶的复合弯道进行采点取样,并对弯道半径进行估算;车辆垂向平衡装置对 ...
【技术保护点】
1.一种适用于盘山公路复合弯道的转向辅助系统,其特征在于:转向辅助系统由弯道半径获取装置,车辆垂向平衡装置以及转向辅助控制装置组成;弯道半径获取装置对车辆行驶所行驶的复合弯道进行采点取样,并对弯道半径进行估算;车辆垂向平衡装置对车辆施加垂向力,从而减小车身在车辆转弯过程中的转动;转向辅助控制装置用于监测车辆通过复合弯道时的姿态,对车辆行驶路径进行规划控制。
【技术特征摘要】
1.一种适用于盘山公路复合弯道的转向辅助系统,其特征在于:转向辅助系统由弯道半径获取装置,车辆垂向平衡装置以及转向辅助控制装置组成;弯道半径获取装置对车辆行驶所行驶的复合弯道进行采点取样,并对弯道半径进行估算;车辆垂向平衡装置对车辆施加垂向力,从而减小车身在车辆转弯过程中的转动;转向辅助控制装置用于监测车辆通过复合弯道时的姿态,对车辆行驶路径进行规划控制。2.如权利要求1所述的一种适用于盘山公路复合弯道的转向辅助系统,其特征在于:所述弯道半径获取装置安装于车辆顶端;弯道半径获取装置由弯道半径计算模块以及具备冗余采集功能的弯道半径采集装置两部分组成。3.如权利要求1所述的一种适用于盘山公路复合弯道的转向辅助系统,其特征在于:所述车辆垂向平衡装置包括分布于车辆两侧的直线作动器,安装于车辆前轴综合控制单元的前轴双通道电流控制模块,安装于车辆后轴控制单元的后轴双通道电流控制模块以及安装于车辆线控转向控制单元的VE控制器组成。4.如权利要求1所述的一种适用于盘山公路复合弯道的转向辅助系统,其特征在于:所述转向辅助控制装置由非道路目标获取模块,第一芯片控制模块,第二芯片控制模块以及决策模块组成,其中非道路目标获取模块用于获取车辆行驶路面上包括其他车辆、道路异物在内的目标与自车的横向距离和纵向距离;第一芯片控制模块与第二芯片控制模块均由有写有专家控制系统算法程序路径规划单元以及写有模糊控制算法程序的危险评级单元两部分组成,其中第一芯片控制模块为主控制模块,第二芯片控制模块为辅助控制模块;决策模块根据第一芯片控制模块、第二芯片控制模块的运算结果对车辆车速,转弯姿态,行驶路径实施命令控制。5.如权利要求1所述的一种适用于盘山公路复合弯道的转向辅助系统,其特征在于:所述转向辅助系统可以外装在车辆上,并且转向辅助系统所包含的直线作动器的数量为2-6个,直线作动器的具体安装数量n与车辆总质量m满足关系:n=-8.571m2+30.569m-21.572计算结果向上取偶数;弯道半径获取装置的安装位置与车辆称重结果所确定的车辆质心位置保持一致。6.如权利要求2所述的一种适用于盘山公路复合弯道的转向辅助...
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